بردار ثانویه شامل توابع معلوم،
حال اگر سیستم فازی را برای ۱ خروجی درنظر بگیریم m=1 باشد، ماتریس به بردار به صورت تبدیل می‌شود که قسمت ثانویه از i امین قانون فازی است.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

از رابطه (۵٫۱۴) داشتیم:

فرم خطی شده رابطه بالا به روش رگرسیون به صورت زیر خواهد بود:

(۵٫۴۵)
اگر مرتبه و بعد بردارهای و را با مرتبه و ابعاد و مساوی بگیریم خواهیم داشت:
(۵٫۴۶)
که:
بهره‌های مثبت:
سیگنال مدل مرجع نیز به صورت زیر است:
(۵٫۴۷)

حال به بررسی پایداری قانون کنترلی (۵٫۴۶) به روش لیاپانوف می‌پردازیم.
سیستم غیرخطی که در (۵٫۱،۲) آورده شد و همچنین سیستم کنترلی (۵٫۴۶) را درنظر بگیرید.
قانون کنترلی تطبیقی زیر را برای سیستم حلقه بسته داریم:

که،

ها ثابت‌های مثبتند.

حال با جایگذاری از رابطه (۵٫۱۴) و استفاده از رابطه (۵٫۴۵) خواهیم داشت:
(۵٫۴۸)
برای بررسی پایداری تابع لیاپانوف زیر را درنظر می‌گیریم:

حال را از رابطه (۵٫۴۸) جایگزین می‌کنیم:

حال با اعمال قانون کنترلی داریم:

بنابراین:

که:

قانون تطبیقی را به صورت زیر تنظیم می‌کنیم:

به کمک رابطه یانگ:

داریم:

می‌توان گفت که وجود دارند که به ازای آنها بنابراین سیستم به بیان لیاپانوف پایدار است در همسایگی s=0 خطای تقریب منطقفازی ( ) به صفر میل می‌کند و ناچیز است. پس سیستم علاوه بر پایداری قابل اطمینان نیز هست.

شبیه­سازی و نتایج

با انجام پنج شبیه­سازی کارایی کنترل کنندۀ پیشنهادی مورد بررسی قرار گرفته است، که در هر آزمایش، پاسخ سیستم در موارد ذیل مورد تحلیل قرار گرفته است: خطای ردگیری سرعت، جریان در راستای d وq ، خروجی مدل مرجع s ، و سیگنال کنترل مثلاً .
سرعت روتور که به عنوان سیگنال مرجع انتخاب شده در شکل (۵٫۱۶) آمده است.
شکل ‏۵٫۱۶- سیگنال مرجع سرعت روتور
شبیه­سازی اول با مقادیر نامی که در جدول (۵٫۱) آورده شده به خوبی کارایی کنترل کنندۀ فازی تطبیقی را در قیاس با طراحی­­های قبلی نشان می­دهد. در شکل (۵٫۱۷) دامنۀ بسیار کوچک خطای ردگیری (کمتر از ۰٫۰۱% دامنۀ ورودی) مشهود است. در ثانیۀ پنجم (t=5s) همان­طور که در شکل (۵٫۱۶) مشخص است سیستم در ورودی دچار تغییر دامنه شده و این مورد در باعث کاهش ناگهانی در دامنه شده است، همین موضوع لحظه­ای باعث افزایش نامحسوسی در خطای ردگیری سرعت می­ شود که بلافاصله نیز جبران شده است. جریان در راستاری d و q دارای نمودار بسیار مناسب و صافی است. به علاوه سرعت روتور، با وجود تغییرات سریع گشتاور الکترومغناطیسی، مقدار مورد انتظار را به خوبی تعقیب می­ کند. می­توان گفت شبیه­سازی­ها نشان داده­اند که کنترل کننده براحتی توانسته است بر عدم قطعیت اصطکاک غیرخطی غلبه کرده و ردگیری دقیق و سریعی داشته است.

Compounded velocity error

شکل ‏۴٫۱۹- شمای کنترل کنندۀ فازی تطبیقی
ساختار کنترل‌کننده تطبیقی فازی نوع ۲ که از چهار لایه تشکیل شده در شکل (۴٫۲۰) آورده شده است که پورت‌های ورودی در لایه اول، فازی‌سازی در لایه دوم قرار دارند که مرحله اول از قوانین فازی را ایجاد می‌کنند. لایه‌های بعدی یعنی سوم و چهارم نیز به‌ترتیب شامل قوانین فازی و گره‌های خروجی هستند. لایه‌های سوم و چهارم به وسیله‌ی فاکتورهای فاصله وزنی به هم متصلند.

لایۀ۴ لایۀ ۳ لایۀ ۲ لایۀ ۱
لایۀ ۴
لایۀ ۴
شکل ‏۴٫۲۰- ساختار کنترل‌کننده تطبیقی فازی نوع ۲
اتصال بین لایه‌های سوم و چهارم به صورت فاکتورهای فاصله وزنی^[۴۴] و به صورت زیر می‌باشد.

خروجی کنترل‌کننده تطبیقی فازی نوع ۲ می‌تواند به فرم زیر باشد.

که:
ماتریس وزنی
بردار توابع معلوم (رگراسور)
خطای تطبیقی فازی نوع ۲:
از رابطه (۴٫۲۳) داشتیم،

که:

مدل فوق را به کمک رگرسیون خطی و با بهره گرفتن از خطی‌سازی در خواص پارامتریک در دینامیک بازوها به فرم زیر نوشت.

قانون کنترلی به صورت زیر خواهد بود.
(۴٫۲۴)
: ماتریس مثبت قطری بهره‌هاست
علامت «^» بیانگر بردار تخمین پارامتر است.
ذکر این نکته لازم است که باتوجه به توانایی و قابلیت بالای کنترل‌کننده تطبیقی فازی مرتبه ۲ در غلبه ‌بر عدم قطعیت‌ها با مقادیر بالا، احتیاجی به اضافه کردن کنترل‌کننده دیگری به سیستم نیست یعنی همانطور که در [۵۲] آورده شده است حتی نوسانات کوچک نیز که براثر خاصیت الاستیک بازوها هم بوجود می‌آیند را نیز خنثی می‌کند.
حال به بررسی پایداری قانون کنترلی می‌پردازیم.
سیستم معرفی شده در رابطه (۴٫۲) را با فرض سختی کامل (بالا)، حضور اغتشاش منفرد با سیگنال مرجع (۴٫۱۵) و قانون کنترلی (۴٫۲۴) را درنظر می‌گیریم حال برای پی بردن به این مطلب که آیا قانون کنترل تطبیقی به بیان لیاپانوف پایدار است یا خیر قانون تطبیقی زیر را درنظر می‌گیریم [۴۶,۵۳].

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

که:

ها مثبت و ثابتند.
بنابراین مکان و سرعت بازوها یعنی به سمت مقادیر از پیش تعیین شده‌شان یعنی میل می‌کند.
اثبات پایداری:
با مشتق‌گیری از رابطه (۴٫۱۹)

حال را از رابطه‌ی (۴٫۲۳) جایگزین می‌کنیم:

با خطی‌سازی در پارامترها داریم:
(۴٫۲۵)
با رابطۀ
خواهیم داشت:
رابطه‌ی (۴٫۲۵) به صورت زیر درمی‌آید:

که:
بنابراین به زیاد و کم کردن داریم:

بنابراین:

: امپدانس مشخصه سیستم کنترلی
: جریان جبران SVC
محدودیت گستره CSV شبیه منبع ولتاژی با راکتانس داخلی بوده و بیشتر محدودیت آن شبیه کاپاسیتور یا اندکتیو تثبیت می‌باشد. رفتار SVC مانند یک خازن ثابت یا سلف می‌باشد و انتخاب اندازه مناسب، یکی از مسائل مهم SVC و ویژگی خروجی آن را نشان می‌دهد.

شکل۲-۱- خصوصیات ترمینال هایSVC ]2[

شکل ۲-۲- ساختار پایه SVC ]2[
۲-۱-۱-۲- مهمترین کاربردهای SVC ]1[
تثبیت ولتاژ در شبکه های ضعیف
کاهش تلفات انتقال
افزایش ظرفیت انتقال توان
افزایش میرایی اغتشاشات کوجک
بهبود پایداری ولتاژ
حذف نوسانات توان
۲-۱-۱-۳-رایج ترین انواع SVC ]1[
رایج ترین انواع SVC با توجه به عناصر به کار رفته در ساختمان آن ها به شرح زیر است:
راکتور کنترل تریستوری ^[۴]TCR
خازن سوییچ تریستوری ^[۵]TSC
راکتور سوییچ تریستوری ^[۶]TSR
شکل ۲-۳- انواع SVC ]1[
۲-۱-۲- جبران کننده سنکرون استاتیکی (STATCOM) ]1[
یک مولد سنکرون استاتیکی که بعنوان جبران ساز توان راکتیو موازی ، کار می‌کند و جریان خازنی و القایی خروجی آن را می توان مستقل از ولتاژ AC سیستم کنترل نمود.
STATCOM یکی از کنترل کننده های کلیدی FACTS است. مبنای آن می‌تواند بر کنورتور منبع ولتاژی و نیز کنورتور منبع جریانی باشد. این تجهیز دارای ویژگی های بهتری نسبت به SVC می‌باشد. زمانیکه ولتاژ سیستم کاهش پیدا می‌کند نیروی STATCOM به حداکثر خود می‌رسد و حداکثر توان راکتیو خروجی تحت تاثیر مقدار ولتاژ قرار نمی‌گیرد. در کنورتور منبع ولتاژی ولتاژ AC خروجی، طوری کنترل می‌شود که درست برای سیلان جریان راکتیو مورد نیاز کفایت می‌کند. برای هر ولتاژ شینه AC خازن DC بصورت خودکار به اندازه مورد نیاز، جهت عمل کردن به عنوان منبع ولتاژ کنورتور، تنظیم می‌شود. [۱]

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

جبران­ساز استاتیکی سنکرون در سمت DC، خود منبع تأمین انرژی برای مدت زمان طولانی ندارد و نمی­تواند توان حقیقی با سیستم AC مبادله کند. از طرفی این جبران­ساز توانایی مبادله توان هارمونیکی را داراست. هنگامی­که جبران­ساز طراحی شود تا هم­زمان با توان راکتیو و هارمونیک سر و کار داشته باشد، آن­گاه نام جدیدی با عنوان فیلتر قدرت اکتیو موازی می­یابد. بنابراین STATCOM فقط با مبادله­ توان راکتیو مولفه­ی اصلی شبکه سر و کار دارد.
جبران­سازهای استاتیکی سنکرون می­توانند در سطوح انتقال و توزیع برای اهداف مختلف به­کار روند. هنگامی­که یک STATCOMدر شبکه توزیع یا نزدیک بار برای اصلاح ضریب توان و رگولاسیون ولتاژ مورد استفاده قرار گیرد، D- STATCOM^[7] نیز خوانده می­ شود.
در سیستم های انتقال، STATCOM فقط با توان راکتیو مولفه اصلی سر و کار داشته و پشتیبانی ولتاژ را برای شین­های شبکه فراهم می ­آورد. به علاوه در سیستم­های انتقال، برای تنظیم و کنترل ولتاژ شین­ها در طول حالت­های گذرا و اغتشاشات دینامیکی، برای بهبود حاشیه پایداری گذرا و میرا کردن نوسانات دینامیکی مورد استفاده هستند.
صرف­نظر از تزریق و یا جذب توان راکتیو به شبکه قدرت، مولدهای توان راکتیو اگر در حوزه زمان سریع بوده و سرعت پاسخ بالایی داشته باشند، می­توانند در افزایش پایداری سیستم در طول اغتشاشات موثر باشند. آن­ها می­توانند با پشتیبانی توان راکتیو در مقابل تغییرات بار، ولتاژ شین­های شبکه را تنظیم نموده و مسائل ناشی از فلیکر را کاهش دهند. همچنین ولتاژ شبکه را در شرایط فرو افتادگی و برآمدگی کنترل نمایند.
هنر تکنولوژی IGBT ^[۸]باعث اختراع STATCOM گردید که می ­تواند پاسخگوی تأمین توان راکتیو در چند هزارم ثانیه، در هر سیستم متقارن یا نامتقارن باشد.
جبران­ساز استاتیکی سنکرون (STATCOM) وسیله­ای است سه فاز که دارای قابلیت جبران­سازی موازی دینامیک به صورت پیوسته با تزریق جریان به شبکه را دارا می­باشد. بنابراین STATCOM برای کاهش یا برطرف کردن این اثرات مخل کیفیت توان با تزریق جریان به سیستم به­کار گرفته می­ شود. در شکل (۲‑۴) نمای تک­خطی (دیاگرام تک­خطی) از یک STATCOM مشاهده می­گردد. هسته اصلی STATCOMیک مبدل منبع ولتاژ می­باشد که از روش PWM^[9](در قسمت مدولاسیون ها به تفصیل توضیح داده خواهد شد) و یا روش­های مدولاسیون برداری برای الگوی کلیدزنی سوئیچ­های قدرت استفاده می­ کند. هم­چنین یک خازن DC وظیفه تأمین ولتاژ DC را بر عهده دارد. خروجی STATCOMاز طریق یک ترانسفورماتور به صورت موازی به باس مورد نظر وصل می‌شود. اصلاح ولتاژ در یک STATCOM برپایه تزریق جریان راکتیو به شبکه در باس مورد نظر می­باشد [۲۷] و [۲۹].
ب الف
شکل ۲‑۴- الف) نمای تک­خطی از یک جبران­ساز استاتیکی سنکرون متصل به شبکه AC به صورت موازی از طریق یک ترانسفورماتور ب) مدل مداری قسمت الف
اگر یک مولفه اول ولتاژ مبدل، ولتاژ شبکه و x راکتانس ترانسفورماتور باشد، مقدار جریان گذرنده از راکتانس x از رابطه­ (۲-۲) بدست می ­آید.

(۲‑۲)

= = -j

مولفه اصلی جریان تزریقی به شبکه یا جذب از شبکه می­باشد. از هارمونیک­های تولیدی صرف­نظر شده است. مقدار توان اکتیو و راکتیو از روابط زیر محاسبه می­شوند:

(۲‑۳)

همان طور که می‌دانیم

بردار گشتاور اصطکاک کل سیستم است.
بنابراین:

(۴٫۱۲)
رابطه‌ی فوق با وجود اینکه رفتار اصطکاکی سیستم را به خوبی نشان می‌دهد، نسبت به سرعت تغییرات کاهشی پارامترهای و غیرخطی است بنابراین از روش‌های تقریب غیرخطی مانند روش گرادیان نزولی^[۳۵] برای ردگیری^[۳۶] پارامترها استفاده می‌شود.
همچنین رابطه‌ی رگرسیون خطی (۴٫۱۱) را می‌توان به صورت ساده شده زیر بیان کرد [۴۸]:
(۴٫۱۳)
با این کار می‌توان به فرمول رگرسیون خالصی برای گشتاور اصطکاکی بازو رسید به شکل زیر:
(۴٫۱۴)
همانطور که مشخص شد فرمول (۴٫۱۴) که جایگزین رابطه‌ی (۴٫۱۲) شد به لحاظ پیچیدگی مزیت دارد و می‌تواند در کار طراحی مورد استفاده قرار گیرد. اما در ادامه باید این نکته مورد بررسی قرار گیرد که آیا به کارگیری این رابطه تاثیر منفی در کارایی کنترل‌کننده برای مدل کامل اصطکاکی می‌گذارد یا خیر.
برای این کار به صورت زیر عمل می‌کنیم:
و را به عنوان خطاهای مکان بازو و موتور به صورت زیر تعریف می‌کنیم.
و
که بردار وابسته به زمان و نامشخص مکان موتور است. استراتژی کنترل که براساس کنترل‌کننده تطبیقی است نه تنها منجربه ردگیری دقیقی از مقادیر و سیگنال‌های اسمی سیستم می‌شود بلکه پایداری داخلی موتور را نیز بهبود می‌بخشد.
استراتژی کنترل بر از بین بردن خطای مکان سیستم است یعنی و را باید صفر کرد. دانستن مقدار مستلزم این مطلب است.
سیگنال مرکب خطای سرعت را به صورت زیر تعریف می‌کنیم [۵۰]:
(۴٫۱۵)
که:

ماتریس قطری بهره با هدف ایجاد تعادل بین بهبود ردگیری مقادیر بازو و پایداری داخلی تعریف شده است.
شمای کنترل‌کننده طراحی شده به صورت زیر می‌باشد [۴۹,۵۲]
Feed forward
Motors + Links
Friction Compensation
Reference Model

شکل ‏۴٫۶- شمای کنترل‌کننده برای خنثی کردن اثر اصطکاک
درمورد طراحی فوق می‌توان گفت که کنترل‌کننده تطبیقی پیش‌خور^[۳۷] که براساس پایداری لیاپانوف طراحی شده به صورت آنلاین توانایی یادگیری و رصد رفتار بازوها را، البته به طور معکوس، دارد. منظور از رفتار همان روابط (۴٫۲) است.
باتوجه به طبیعت تکرار شونده مکانیسم الگوریتم یادگیری و همچنین پیچیدگی مدل دینامیک سیستم، مدت زمان زیادی طول می‌کشد تا کنترل‌کننده پیش‌خور به مقدار مشخصی همگرا شود و این موضوع ممکن است منجربه ناپایداری و یا عملکرد نامطلوب سیستم شود.
برای کاهش دادن این مشکلات از روش تخمین پارامترهای اصطکاک که باعث کم شدن پیچیدگی رفتاری بازوی رباتیک منعطف هم می‌شود استفاده می‌گردد.
بلوک مدل مرجع^[۳۸] جهت تعیین رفتار مناسب و مقادیر مناسب خطاهای بین اندازه واقعی مکان باز و میزان مطلوب آن و همچنین بین سرعت چرخش موتور و بار طراحی شده است و باعث اطمینان از پایداری داخلی کنترل‌کننده می‌شود.
خطای فیلتر شده «S» و سیگنال مرجع مفصل بازو به صورت زیر تعریف می‌شوند [۵۳].
(۴٫۱۶)
که در رابطه فوق

ثابت و مثبت:
حال اگذ سختی سیستم را بینهایت فرض کرد (k: ضریب سختی) می‌توان گفت بنابراین:
به جای رابطه‌ی (۴٫۱۶) داریم:
(۴٫۱۷)
به روش فوق روش اغتشاش منفرد^[۳۹] می‌گویند.
بنابراین روابط اویلر لاگرانژ مربوط به دینامیک سیستم که به صورت زیر در رابطه‌ی ۲ بیان شدند یعنی:

که:
با فرض سختی بینهایت می‌توان با جایگزین کردن و فرض به رابطه‌ی زیر دست یافت [۵۴].
(۴٫۱۸)
که:

برای بررسی کارایی کنترل کننده دو شبیه­سازی انجام شده است. در هر شبیه­سازی موارد زیر مورد توجه قرار گرفته است: تخمین سرعت، خطاهای ردگیری، خطاهای ولتاژ و جریان در راستای ­­q و d ، گشتاور خروجی و بردار تخمین پارامتر تطبیقی) . سرعت روتور به عنوان سیگنال ورودی مرجع به شکل زیر در نظر گرفته شده است.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

شکل ‏۵٫۱۰- سیگنال مرجع کنترل کنندۀ تطبیقی بر اساس شبکۀ عصبی
در اولین شبیه­سازی مقادیر نامی که قبلاً نیز از آنها استفاده شده بود، به کار رفته­اند. همان­طور که در قسمت (b) شکل (۵٫۱۱) قابل مشاهده است، خطای ردگیری سرعت، قبل از آنکه ثباتی در رفتار سیستم به وجود آید، به تدریج کاهش یافته و با دامنۀ کوچک ادامه پیدا می­ کند. به عبارت دیگر این کنترل کننده توانسته است تخمین سرعت رضایت­بخشی داشته و جریان و ولتاژ صافی را در راستای d و q ایجاد کند. به علاوه، می­توان گفت که با وجود تغییرات سریع گشتاور الکترومغناطیسی، استراتژی تخمینی ارائه شده کارایی خوبی از خود نشان داده است. نکاتی در این نمودارها قابل استنتاجند از جمله: در سرعت پایین، خطای تخمین سرعت بسیار ناچیز است. همچنین کنترل کنندۀ تطبیقی توانسته بر عدم قطعت­های پارامتری غلبه کرده و ردگیری و تخمین بسیار دقیقی از پارامترها داشته باشد.
در آزمایش دوم، در لحظۀ t=0s گشتاور باری به اندازۀ ۱۰۰(N.m) به بار اعمال می­ شود تا کارایی کنترل کننده در مواجهه با اغتشاش مورد بررسی قرار گیرد. همان­طور که در شکل (۵٫۱۲) مشهود است، هنگامی که موتور تحت گشتاور اغتشاشی قرار بگیرد، پارامترهای خود را برای مقابله با این تغییر، تنظیم می­ کند که نتیجتاً باعث توفیق کنترل کننده در غلبه بر تغییرات گشتاور بار می­ شود. میزان خطای ردگیری سرعت نیز کوچک باقی می­ماند، که موجب سیگنال جریان و کنترل صاف می­گردد. اما با این حال، افزایش نسبی خطای تخمین سرعت قابل توجه است.

شکل ‏۵٫۱۱- پاسخ سیستم کنترل شبکۀ عصبی تطبیقی با مقادیر نامی: (a) خطای تخمین سرعت؛ (b) خطای ردگیری سرعت؛ © مولفه­های جریان در راستای d-q؛ (d) مولفه­های ولتاژ در راستای d-q؛ (e) گشتاور کنترل کننده؛ (f)تخمین پارامتر .

شکل ‏۵٫۱۲- پاسخ سیستم کنترل شبکۀ عصبی تطبیقی با گشتاور تداخلی بار: (a) خطای تخمین سرعت؛ (b) خطای ردگیری سرعت؛ © مولفه­های جریان در راستای d-q؛ (d) مولفه­های ولتاژ در راستای d-q؛ (e) گشتاور کنترل کننده؛ (f)تخمین پارامتر .

کنترل فازی تطبیقی

هدف از این طراحی رسیدن به مقاومت و پایداری در برابر عدم قطعیت‌های ساختار یافته و ساختار نیافته، فقط با بهره گرفتن از یک کنترل‌کننده تطبیقی است که با ساهتار ساده خود کارایی بسیار خوبی دارد.
پایداری سیستم به روش لیاپانوف بررسی خواهد شد. از کنترل فازی برای کم کردن حجم محاسبات ریاضی و ساده‌کردن سیستم استفاده می‌شود که باعث درک راحت‌تر طراحی می‌شود.
شمایی از طراحی مورد نظر در شکل زیر آمده است:
SVPWM

Reference Model

Inverter

شکل ‏۵٫۱۳- شمای کنترل کنندۀ فازی تطبیقی
همانطور که ملاحظه می‌گردد کنترل‌کننده با ظاهری ساده و قابل درک ارائه شده و پیچیدگی زیادی ندارد.
کنترل‌کننده فازی براساس تجربیات انسانی معیارهای زبانی است و به لحاظ فرمول‌بندی ریاضی ذهن را درگیر نمی‌کند.
در این طراحی، کنترل‌کننده فازی و را به عنوان ورودی‌های خود دریافت می‌کند و با قوانین فازی که در ادامه آورده می‌شود، عملیات کنترلی را روی انجام می‌دهد. متغیرهای زبانی در کنترل‌کننده فازی در هفت (۷) سطح دسته‌بندی می‌شود:
به صورت زیر:
NL: Negative large
NM: Negative Medium
NS: Negative Small
Z: Zero
PS: Positive Small
PM: Positive Medium
PL: Positive large
در این طراحی همان­طور که در شکل (۵٫۱۴) آمده از توابع عضویت (MF) مثلثی برای ورودی­ ها استفاده شده است که دلیل این انتخاب دقت بالا و کارایی مناسب آنها است.

شکل ‏۵٫۱۴- توابع عضویت ورودی کنترل کنندۀ فازی
جدول قوانین فازی برای PMSM به صورت زیر تنظیم می‌شود.
جدول ‏۵٫۲- جدول قوانین فازی برای PMSM

PL

PM

PS

Z

NS

NM

NL