ایشان در این تحقیق چهار فرضیه را مورد ارزیابی قرار داده اند که عبارتند از:
۱- بین تامین مالی خارجی و کمبود نقدینگی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار ارتباط مثبت و معنی داری وجود دارد.
۲- بین تامین مالی خارجی و اندازه شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار ارتباط مثبت و معنی داری وجود دارد.
۳- بین تامین مالی خارجی و سود آوری شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار ارتباط معکوس و معنی داری وجود دارد.
۴- بین تامین مالی خارجی و تامین مالی قبلی شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار ارتباط معکوس و معنی داری وجود دارد.
نتایج حاصل از تجزیه و تحلیل فرضیات بدین صورت می باشد:
فرضیه اول : شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار برای سرمایه گذاریهای جدید خود و یا برای وجوه مورد نیاز خود ابتدا از محل منابع داخلی شرکت (سود انباشته و اندوخته ها) استفاده می نمایند و سپس از منابع خارجی (در درجه دوم از طریق وام و در درجه سوم از طریق انتشار سهام) تامین مالی می کنند پس بین کمبود نقدینگی و تامین مالی خارجی ارتباط معنی داری وجود دارد.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

فرضیه دوم : بین اندازه شرکت و تامین مالی خارجی ارتباط مثبت و معنی داری وجود دارد یعنی اعتباردهندگان در اعطای وام به شرکت ها اندازه شرکت را مد نظر قرار می دهند .
فرضیه سوم : پیش بینی تئوری ترجیحی در این مورد صادق می باشد یعنی این ارتباط معکوس و معنی دار است.
فرضیه چهارم : نتایج حاصله شواهد کافی برای رد یا قبول فرضیه فوق ارائه نمی نماید(دهقانی،۱۳۷۷).
بولو، قاسم (۱۳۷۸)، در تحقیق خود به مقایسه اثر سود تقسیمی و سود انباشته بر قیمت سهام
شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخت. در این تحقیق ابتدا ارتباط قیمت سهام با سود تقسیمی و سود انباشته در یک مدل مورد بررسی قرار گرفت و سپس در مدل دیگر اثر شرکت بر قیمت سهام در قالب یک متغیر توضیحی شامل نسبت سود به قیمت بر مدل قبلی افزوده شد. با بهره گرفتن از این دو مدل نظری داده های ۵۷ شرکت پذیرفته شده در بورس تهران به عنوان نمونه در فاصله زمانی ۱۳۷۵-۱۳۷۱ در قالب مدلهای رگرسیون مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت و نتایج زیر حاصل گردید:
۱- با توجه به تجزیه و تحلیل انجام شده در هر دو مدل نظری نتایج نشان داد که بین قیمت سهام با سود تقسیمی و سود انباشته همبستگی مثبت وجود دارد.
۲- نتایج بدست آمده نشان داد که اثر سود تقسیمی بر قیمت بازار سهام بیشتر از اثر سود انباشته
می باشد.
۳- مقایسه ضریب تعیین هر یک از مدلها نشان داد که متغیر توضیحی نسبت سود به قیمت تنها مقدار ناچیزی از تغییرات قیمت سهام را تعیین می کند (بولو، ۱۳۷۸).
میر محرابی، هادی (۱۳۸۰)، به بررسی رابطه بین افزایش سرمایه و بازده سهام شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران طی سالهای ۷۸-۱۳۷۴ پرداخته است. بطور کلی نتایج تحقیق نشان می دهد که افزایش سرمایه عاملی مثبت در جهت افزایش بازده سهام نمی باشد، یعنی افزایش سرمایه در رابطه با افزایش بازده سهام عاملی کاملا خنثی می باشد(میر محرابی، ۱۳۸۰).
احمدی، محمد رضا (۱۳۸۰)، در مورد ارتباط بین ساختار سرمایه و بازده شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران تحقیقی را انجام داده است.
طبق تحقیقات انجام شده، ارتباط ساختار سرمایه و بازده شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران به شرح زیر می باشد :
۱- یافته های تحقیق با بهره گرفتن از میانگین ۵ ساله(۷۸-۱۳۷۴) نشان می دهد که بین ساختار سرمایه و بازده سرمایه گذاری رابطه معنی داری وجود ندارد.
۲- بین ساختار سرمایه و بازده حقوق صاحبان سهام رابطه معنی داری وجود ندارد که نشان می دهد که شرکت ها نتوانسته اند با بهره گیری صحیح از بدهی و تخصیص مناسب مالی به حداکثر بازده حقوق صاحبان سهام دست یابند.
۳- رابطه معنی داری بین ساختار سرمایه و بازده سهام وجود دارد، هر چند بازده سهام خود معیاری است که نتیجه عملیات شرکت در طی یک دوره مالی را مشخص می سازد اما از آنجایی که مزایای تغییرات قیمت را نیز در خود منعکس می کند. می توان نتیجه گرفت که بین ساختار سرمایه و قیمت سهام رابطه وجود دارد (احمدی، ۱۳۸۰).
عبادی دولت آبادی، میر کریم (۱۳۸۱)، در تحقیق خود به بررسی تأثیر روش های تأمین مالی(منابع خارجی) بر بازده و قیمت سهام شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران و در فاصله سالهای ۱۳۷۹-۱۳۷۵ پرداخته است. در این تحقیق ابتدا تأثیر افزایش سرمایه و وام بلندمدت بر قیمت و بازده ماهانه سهام، بررسی شده است. سپس بازده سالانه شرکت هایی که از دو منبع مالی خارجی استفاده برده اند با همدیگر و با متوسط صنعت مقایسه شده اند. نتایج تحقیق نشان داد که تأثیر انتشار سهام نسبت به وام بلندمدت بر قیمت سهام، بیشتر است. همچنین افزایش سرمایه در مقایسه با استقراض بانکی تأثیر بیشتری بر روی بازده سهام دارد(عبادی، ۱۳۸۱).
عبداله پور، احمد(۱۳۸۲)، به بررسی آثار تغییر بافت سرمایه بر روی بازده، خطر و قیمت سهام شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته است.
در این تحقیق چهار فرضیه مورد بررسی قرار گرفته است:
۱- تغییرات بافت سرمایه با تغییرات بازده در شرکت های پذیرفته شده بورس اوراق بهادار تهران همبستگی دارد.(این فرضیه تأئید نشده است).
۲- تغییرات بافت سرمایه با تغییرات خطر شرکت های پذیرفته شده بورس اوراق بهادار تهران همبستگی خطی دارد.(این فرضیه هم مورد تأئید قرار نگرفت).
۳- بافت سرمایه با قیمت سهام در شرکت های پذیرفته شده بورس اوراق بهادار تهران رابطه معنی داری دارد.(این فرضیه هم رد شد).
۴- اثر بافت سرمایه بر بازده، خطر و قیمت سهام شرکت های هر صنعت با دیگری متفاوت است. (رد شده است) (عبداله پور، ۱۳۸۲).
باقرزاده، سعید ( ۱۳۸۲)، در تحقیقی در صدد تبیین الگوی ساختار سرمایه شرکت های پذیرفته شده در بورس تهران برآمد. نتایج تحقیق نامبرده که در قلمرو زمانی سال های ۱۳۷۷ تا ۱۳۸۱ صورت گرفته بود و نمونه ای به تعداد ۱۵۸ شرکت تولیدی گردید حکایت از این دارد که ساختار سرمایه این شرکت ها تابع متغیرهایی نظیر میزان دارایی های ثابت شرکت، اندازه شرکت و سود آوری است. یافته های این تحقیق پیش بینی تئوری توازن پایدار ساختار سرمایه را تأیید اما پیش بینی تئوری سلسله مراتب گزینه های تامین مالی را تأیید نمی کند.
بهلکه، حامد (۱۳۸۳)، در یک تحقیق به بررسی عوامل موثر بر انتخاب تامین مالی بلندمدت در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته است. نتایج حاصل از این تحقیق درباره شرکت هایی که ترکیبی از منابع مالی را استفاده کرده اند عبارتست از:
۱- هر واحد افزایش در ریسک شرکت باعث ۳۴۵/۵۰ افزایش در بخت افزایش سرمایه از طریق اندوخته در مقابل افزایش سرمایه از روش ترکیبی است.
۲- هر واحد افزایش در ریسک شرکت باعث ۷/۹ افزایش در بخت افزایش سرمایه از طریق مطالبات و آورده نقدی در مقابل افزایش سرمایه از روش ترکیبی است.
بطور کلی در شرکت هایی که ریسکشان بالاست، سعی می کنند منابع داخلی خود را در اولویت قرار دهند چون بیم آن است که با این ریسک بالا، سهامداران ریسک گریز از روش مطالبات و آورده نقدی استقبال ننمایند (بهلکه، ۱۳۸۳).
مهتدی، اعظم (۱۳۸۴)، در تحقیقی با عنوان ارزیابی تجربی ارتباط متغیرهای حسابداری با قیمت سهام در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران به بررسی موضوع قیمت سهام پرداخت. متغیرهای مورد مطالعه در این تحقیق چهار متغیر عمده بازار مالی یعنی جریان نقد حاصل از فعالیت های عملیاتی، سود عملیاتی، سود سهام و سود انباشته بوده است. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که هر چهار متغیر مورد مطالعه با قیمت سهام شرکت های پذیرفته شده در بورس همبستگی دارند، اما میان سود سهام با قیمت سهام در مقایسه با سایر متغیرهای مورد بررسی بیشترین همبستگی وجود دارد، بطوری که ۶۰% تغییرات قیمت سهام را می توان با متغیر سود سهام توضیح داد. حال آنکه ضریب تعیین سود عملیاتی، جریان نقد حاصل از فعالیتهای عملیاتی و سود انباشته به ترتیب ۵۴%، ۲۸%، ۲۲% بوده است (مهتدی، ۱۳۸۴).
عرب، ابوالفضل(۱۳۸۶)، به بررسی ارتباط بین تامین مالی برون سازمانی و عملکرد عملیاتی
شرکت ها پرداخته است. در این تحقیق محقق سه فرضیه اصلی را که هر کدام از چهار فرضیه فرعی تشکیل شده بود مورد بررسی قرار داده است.
۱- بین تامین مالی برون سازمانی و عملکرد عملیاتی پیرامون آن، رابطه معنی داری وجود دارد.
۲- بین تامین مالی برون سازمانی و عملکرد عملیاتی قبل آن، رابطه معنی داری وجود دارد.
۳- بین تامین مالی برون سازمانی و عملکرد عملیاتی بعد آن، رابطه معنی داری وجود دارد.
در این تحقیق ارزیابی عملکرد عملیاتی شرکت ها با بهره گرفتن از چهار معیار بازده دارایی ها، بازده فروش، نسبت سود عملیاتی به دارایی ها و حاشیه سود عملیاتی(به ترتیب) صورت گرفته است. که به همین دلیل هر یک از فرضیات اصلی به چهار فرضیه فرعی تقسیم شده اند (عرب، ۱۳۸۶).

ارتباط تامین مالی برون سازمانی با

دانشکده آموزشهای الکترونیکی

پایان نامه­ کارشناسی ارشد در رشته

ابزار دقیق و اتوماسیون صنایع نفت

مدلسازی فازی سیستم جرثقیل با کابل کششی و کنترل آن بر اساس رهیافت تاکاگی سوگنو

به کوشش

مرتضی فیروزآبادی

اساتید راهنما

دکتر سراج الدین کاتبی

دکتر محمد اقتصاد

بهمن ۱۳۹۲

بـه نـام خـدا

اظـهارنـامـه

اینجانب مرتضی فیروزآبادی دانشجوی رشته ی برق گرایش اتوماسیون و ابزار دقیق صنایع نفت دانشکده آموزشهای الکترونیکی اظهار می کنم که این پایان نامه حاصل پژوهش خودم بوده و در جاهایی که از منابع دیگران استفاده کرده‌ام، نشانی دقیق و مشخصات کامل آن را نوشته ام. همچنین اظهار می‌کنم که تحقیق و موضوع پایان نامه ام تکراری نیست و تعهد می نمایم که بدون مجوز دانشگاه دستاوردهای آن را منتشر ننموده و یا در اختیار غیر قرار ندهم. کلیه حقوق این اثر مطابق با آیین نامه مالکیت فکری و معنوی متعلق به دانشگاه شیراز است.

نام و نام خانوادگی: مرتضی فیروزآبادی

تاریخ و امضا:

تقدیم به

پدر و مادر عزیزم

که همواره حامی و پشتیبانم بوده اند:

سپاسگزاری

اکنون که این رساله به پایان رسیده است بر خود فرض می دانم که از اساتید ارجمند جناب دکتر کاتبی و جناب دکتر اقتصاد به موجب زحمات و راهنمایی های بی دریغ قدردانی و تشکر نمایم.

چکیده

مدلسازی فازی سیستم جرثقیل با کابل کششی و کنترل آن

بر اساس رهیافت تاکاگی سوگنو

به کوشش

مرتضی فیروزآبادی

در بیشتر جرثقیل ها بعد از انتقال سریع بار به نقطه پایانی، توقف ناگهانی باعث به وجود آمدن حرکت نوسانی در بار می­ شود که مانع از امکان رها کردن بار در محل خواهد شد و این اتلاف زمان بسیار پر هزینه است. در این تحقیق با توجه به کار آیی منطق فازی در مورد سیستمهایی که مدل دقیق ریاضی ندارند یا به هر نحو اطلاعات محدودی در مورد آنها در اختیار است سعی شده است که با بهره گرفتن از رهیافت تاکاگی سوگنو سیستم جرثقیل با کابل کششی مدلسازی شود و سپس به منظور کاهش نوسانات توسط بار ابتدا سیستم مورد نظر توسط روش جبرانساز موازی توزیع شده پایدار شده (رگوله سازی شده) و در ادامه برای رسانیدن سر جرثقیل به مکان مورد نظر یک پیش جبرانساز طراحی شود که این رهیافت هم بر اساس مجموعه های فازی نوع ۱ و هم مجموعه های فازی نوع ۲ پیاده سازی شده و در نهایت نتایج به دست آمده با روش های دیگر کنترلی که به منظور رسانیدن سر جرثقیل به مکان مطلوب با کمترین زمان و کمترین نوسان ارائه شده مقایسه گردیده. نتایج حاصل حکایت از کارایی بهتر روش کنترلی پیشنهادی نسبت به سایر روشها دارد.

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

کلید واژه: کنترل فازی نوع ۱، کنترل فازی نوع ۲، کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته، رهیافت تاکاگی سوگنو، جرثقیل با کابل کششی، مدل تاکاگی سوگنو

فهرست مطالب

عنوان صفحه

فصل اول: مقدمه ۲

فصل دوم: بررسی مدل سازی و کنترل جرثقیل با کابل کششی

۲-۱- مدل ارائه شده برای توصیف رفتار دینامیکی جرثقیل با کابل کششی ۷

۲-۲- کنترل جرثقیل با کابل کششی ۱۰

۲-۲-۱- کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی ۱۰

۲-۲-۲- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک ۱۴

۲-۲-۳- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO 16

۲-۲-۴- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۱۷

فصل سوم: منطق فازی و کنترل کننده فازی تاکاگی– سوگنو

۳-۱- مقدمه­ای بر منطق فازی ۲۲

۳-۲- مفاهیم اولیه و تعاریف مقدماتی ۲۳

۳-۲-۱- برش‌ها، تحدب و اعداد فازی ۲۵

۳-۳- مقدمه ای بر کنترل کننده­ های فازی ۲۶

عنوان صفحه

۳-۴- انواع کنترل کننده­ های فازی ۲۶

۳-۴-۱- کنترل کننده فازی ممدانی ۲۸

۳-۴-۲- کنترل کننده فازی سوگنو ۲۸

۳-۴-۳- کنترل کننده فازی تاکاگی– سوگنو ۳۰

۳-۴-۳-۱- ناحیه بندی کردن غیرخطی سراسری ۳۲

۳-۴-۳-۲- ناحیه بندی کردن غیر خطی با تقریب محلی ۳۲

۳-۴-۴- جبران سازی موازی توزیع یافته ۳۷

۳-۴-۴-۱- پایداری کنترل کننده تاکاگی– سوگنو ۳۹

۳-۵- طراحی کنترل کننده فازی ۴۰

۳-۵-۱- طراحی سیستم­های ردیاب با فیدبک حالت ۴۱

۳-۵-۱-۱- طراحی پیش جبران­ساز استاتیکی در مسیر ورودی مرجع ۴۲

فصل چهارم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با کابل کششی

۴-۱- مقدمه ۴۷

۴-۲- مدل فازی تاکاگی– سوگنوی سیستم جرثقیل با کابل کششی ۴۸

۴-۲-۱- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۰

۴-۲-۲- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۱

۴-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۲

۴-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۳

۴-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۵۴

۴-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی ۵۵

عنوان صفحه

۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته با دیگر روش­های
مطرح شده ۶۴

۴-۳-۱- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی ۶۵

۴-۳-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک ۶۹

۴-۳-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۷۱

۴-۳-۴- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته با کنترل کننده

تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO 78

فصل پنجم: کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته جرثقیل با

کابل کششی با بهره گرفتن از فازی نوع ۲

۵-۱- مقدماتی بر مجموعه های فازی نوع ۲ ۸۲

۵-۲- طراحی فیدبک حالت جبران­ساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع ۲ ۸۶

۵-۲-۱- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۸۹

۵-۲-۲- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۸۹

۵-۲-۳- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۹۰

۵-۲-۴- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۹۰

۵-۲-۵- ناحیه بندی غیر خطی برای جرثقیل ۹۱

۵-۲-۶- قواعد اگر- آنگاه جرثقیل با کابل کششی ۹۱

عنوان صفحه

۵-۳- جبران سازی موازی توزیع یافته سیستم فازی نوع ۲ تاکاگی – سوگنو ۹۹

۵-۳-۱- پایداری کنترل کننده تاکاگی – سوگنو ۱۰۱

۵-۳-۲- طراحی کنترل کننده فازی ۱۰۲

۵-۴- مقایسه کنترل کننده جبرانساز موازی توزیع یافته نوع ۲ با دیگر

روش­های مطرح شده ..۱۰۹

۵-۴-۱- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲ با کنترل

کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی ۱۱۰

۵-۴-۲- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲

با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک ۱۱۲

۵-۴-۳- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲

با کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۱۱۴

۵-۴-۴- مقایسه کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲

با کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی بر اساس الگوریتم PSO 117

فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادات

۶-۱- نتیجه گیری ۱۲۱

۶-۲- پیشنهادات ۱۲۳

فهرست منابع ۱۲۴

فهرست جداول

عنوان صفحه

جدول (۲-۱): پارامترهای مدل دینامیکی غیرخطی جرثقیل با کابل کششی ۹

جدول (۲-۲): مقادیر بهره­های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی ۱۴

جدول (۲-۳): بهره های بهینه کنترل کننده­ها با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک ۱۵

جدول (۲-۴): کارایی کنترل کننده­ های مختلف ۱۶

جدول (۲-۵): بهره­های بهینه کنترل کنندها با بهره گرفتن از الگوریتم PSO 17

جدول (۲-۶): مقادیر بهره های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی ۱۸

جدول (۴-۱): عملکردکنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل

موقعیت سیستم ۶۶

جدول (۴-۲): عملکردکنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته برای کنترل

موقعیت سیستم ..۶۷

جدول (۴-۳): عملکردکنترل کننده کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل

نوسانات بار ۶۷

جدول (۴-۴): عملکردکنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته برای

کنترل نوسانات بار ۶۸

عنوان صفحه

جدول (۴-۵): کارآیی کنترل کننده فازی تناسبی- انتگرالی-مشتقی برای موقعیت

سرجرثقیل ۵/۰ متر ۷۶

جدول (۴-۶): کارآیی کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته پیشنهاد شده

برای موقعیت سرجرثقیل ۵/۰متر ۷۷

جدول (۴-۷): کارایی کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO

به ازای طول کابل ۷۵/۰متر ۸۰

جدول (۴-۸): کارایی کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته به ازای

طول کابل ۷۵/۰متر ۸۰

فهرست شکل ها

عنوان صفحه

شکل (۱-۱): جرثقیل با کابل کششی ۴

شکل (۱-۲): نمایی دیگر ازحمل بار توسط جرثقیل ۵

شکل (۲-۱): مدل جرثقیل با کابل کششی ۸

شکل (۲-۲): نمودار بلوکی کنترل جرثقیل با کابل کششی ۱۱

شکل (۲-۳): مدل مرجع مورد نظر طراح برای عملکرد دینامیکی موقعیت سر جرثقیل ۱۷

شکل (۲-۴): بلوک دیاگرام کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی ۱۸

شکل (۲-۵): توابع عضویت فازی مربوط به ورودی­ ها ۱۹

شکل (۲-۶): توابع عضویت فازی مربوط به خروجی ۱۹

شکل (۲-۷): بلوک دیاگرام تنظیم بهره­های کنترل کننده با بهره گرفتن از منطق فازی ۲۰

شکل (۳-۱): نحوه محاسبه خروجی در کنترل کننده سوگنو ۲۹

شکل (۳-۲): نحوه محاسبه خروجی قطعی از مقادیر فازی در کنترل کننده سوگنو ۲۹

شکل (۳-۳): ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی ۳۴

شکل (۳-۴): ایده ناحیه بندی کردن غیرخطی محلی ۳۴

شکل (۳-۵): توابع عضویت فازی و ۳۶

شکل (۳-۶): توابع عضویت فازی و ۳۷

عنوان صفحه

شکل (۳-۷): سیستم ردیاب با پیش جبران ساز ورودی مرجع ۴۶

شکل (۴-۱): توابع عضویت مربوط به ۵۲

شکل (۴-۲): توابع عضویت مربوط به ۵۳

شکل (۴-۳): توابع عضویت مربوط به ۵۴

شکل (۴-۴): توابع عضویت مربوط به ۵۵

شکل (۴-۵): توابع عضویت مربوط به ۵۶

شکل (۴-۶): ساختار کلی کنترل جرثقیل با کابل کششی ۶۲

شکل (۴-۷): موقعیت سر جرثقیل در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،

جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر ۶۲

شکل (۴-۸): زاویه نوسان بار در غیاب کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،

جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر ۶۲

شکل (۴-۹): موقعیت سر جرثقیل در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،

جرم بار ۱ کیلوگرم وطول کابل ۵/۰متر ۶۳

شکل (۴-۱۰): زاویه نوسان بار در حضور کنترل کننده به ازای فاصله مطلوب ۱ متر،

جرم بار ۱ کیلوگرم و طول کابل ۵/۰متر ۶۳

شکل (۴-۱۱):کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی – موقعیت سر جرثقیل

به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۶۴

شکل (۴-۱۲): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، موقعیت سر جرثقیل

به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۶۵

شکل (۴-۱۳): کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی، زاویه بار با سر جرثقیل

به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۶۵

عنوان صفحه

شکل (۴-۱۴): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سر جرثقیل

به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۶۶

شکل (۴-۱۵): کنترل کننده PID براساس الگوریتم ژنتیک، کنترل موقعیت سر جرثقیل

به ازای بهره های کنترلی متفاوت و مسافت۵/۰ و جرم بار ۱ کیلو گرم و طول کابل ۵/۰ ۶۹

شکل (۴-۱۶): کنترل‌کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل

به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ کیلوگرم و طول کابل ۵/۰ متر ۶۹

شکل (۴-۱۷): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک، زاویه

بار با سر جرثقیل به ازای بهره­های کنترلی متفاوت و مسافت ۵/۰ ۷۰

شکل (۴-۱۸): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه بار با سرجرثقیل

به ازای مسافت ۵/۰ و جرم بار ۱ و طول کابل ۵/۰ متر ۷۰

شکل (۴-۱۹): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل

موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۱

شکل (۴-۲۰): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سرجرثقیل

به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۲

شکل (۴-۲۱): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل

زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۲

شکل (۴-۲۲): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار به ازای

جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ متر ۷۳

شکل (۴-۲۳): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم­کننده فازی، کنترل

موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۳

شکل (۴-۲۴): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل موقعیت سر

جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۴

عنوان صفحه

شکل (۴-۲۵): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم­کننده فازی،

کنترل زاویه بار با سرجرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۴

شکل (۴-۲۶): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، کنترل زاویه بار با سر

جرثقیل به ازای جرم بار ۱ و طول کابل ۲۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۷۵

شکل (۴-۲۷): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO،

موقعیت سر جرثقیل به ازای مسافت­های متفاوت ۷۸

شکل (۴-۲۸): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع شده، موقعیت سر جرثقیل

به ازای مسافت­های متفاوت ۷۸

شکل (۴-۲۹): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO،

زاویه نوسان بار به ازای مسافت­های متفاوت ۷۹

شکل (۴-۳۰): کنترل‌کننده‌جبران­ساز موازی توزیع یافته، زاویه نوسان بار

به ازای مسافت­های‌متفاوت ۷۹

شکل (۵-۱): یک مجموعه فازی نوع ۲ ۸۳

شکل (۵-۲): رد پای عدم قطعیت مجموعه فازی نوع ۲ ۸۵

شکل (۵-۳): یک مجموعه فازی نوع ۲ بازه ای ۸۶

شکل (۵-۴): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۳

شکل (۵-۵): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۴

شکل (۵-۶): تابع عضویت فازی نوع ۲ ………………………………………………… ۱۰۴

شکل (۵-۷): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۵

شکل (۵-۸): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۵

شکل (۵-۹): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۶

شکل (۵-۱۰): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۶

عنوان صفحه

شکل (۵-۱۱): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۷

شکل (۵-۱۲): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۷

شکل (۵-۱۳): تابع عضویت فازی نوع ۲ ۱۰۸

شکل (۵-۱۴): کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی- موقعیت سر جرثقیل

به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۱۰۹

شکل (۵-۱۵): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته، موقعیت سر جرثقیل

به ازای جرم بار ۲۵/۰ و طول کابل ۶/۰ برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۱۱۰

شکل (۵-۱۶): کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی، زاویه بار با سر

جرثقیل به ازای مقادیر مختلف جرم بار و طول کابل برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۱۱۰

شکل (۵-۱۷): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع۲، زاویه بار با

سر جرثقیل به ازای ۲۵/۰ جرم بار و طول کابل ۶/۰ برای رسیدن به موقعیت ۷/۰ متر ۱۱۱

شکل (۵-۱۸): کنترل کننده PID براساس الگوریتم ژنتیک، کنترل موقعیت سر جرثقیل

به ازای بهره های کنترلی متفاوت و مسافت۵/۰ و جرم بار ۱ کیلو گرم و طول کابل ۵/۰ ۱۱۲

شکل (۵-۱۹): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲، کنترل موقعیت

سرجرثقیل به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ کیلوگرم و طول کابل ۵/۰ متر ۱۱۲

شکل (۵-۲۰): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک،

زاویه بار با سر جرثقیل به ازای بهره­های کنترلی متفاوت و مسافت ۵/۰ ۱۱۳

شکل (۵-۲۱): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲، زاویه بار با

سرجرثقیل به ازای مسافت ۵/۰و جرم بار ۱ و طول کابل ۵/ ۰ متر ۱۱۳

شکل (۵-۲۲): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی‌با تنظیم‌کننده فازی،‌ کنترل

‌موقعیت سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۱۱۴

عنوان صفحه

شکل (۵-۲۳): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲، کنترل موقعیت

سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۱۱۵

شکل (۵-۲۴): کنترل­ کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی، کنترل

زاویه بار با سر جرثقیل به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/۰ ۱۱۵

شکل (۵-۲۵): کنترل­ کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲، کنترل زاویه بار

به ازای جرم بار ۵/۰ و طول کابل ۷۵/۰ و مسافت ۵/ متر ۱۱۶

شکل (۵-۲۶): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO،

موقعیت سر جرثقیل به ازای مسافت­های متفاوت ۱۱۷

شکل (۵-۲۷): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع شده نوع ۲، موقعیت

سر جرثقیل به ازای مسافت­های متفاوت ۱۱۷

شکل (۵-۲۸): کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم PSO،

زاویه نوسان بار به ازای مسافت­های متفاوت ۱۱۸

شکل (۵-۲۹): کنترل کننده جبران­ساز موازی توزیع یافته نوع ۲، زاویه نوسان بار

به ازای مسافت­های متفاوت ۱۱۸

فهرست نشانه های اختصاری

= m₁ جرم بار

­= m₂ جرم سر جرثقیل

= l طول کابل

= k_t ثابث گشتاور

= k_e ثابت الکتریکی

= B ثابت اصطکاک

= r_p شعاع قرقره

= r نسبت دنده

= T_l گشتاور بار

= T_m گشتاور موتور

= i جریان آرمیچر

= L اندوکتانس

=R مقاومت

=V ولتاژ ورودی

فصل اول

مقدمه

در صنعت، جرثقیل­ها^[۱] به طور گسترده برای حمل بارهای سنگین و مواد پر خطر در کارخانه­ها، صنایع هسته­ای، ساختمان­های بلند و صنایع کشتی سازی استفاده می­شوند. جرثقیل باید بار معلق را با بیشترین سرعت وکمترین نوسان^[۲] در مقصد جابجا کند[۱]. در بیشتر جرثقیل­ها بعد از انتقال سریع بار به نقطه پایانی، توقف ناگهانی باعث بوجود آمدن حرکت نوسانی در بار می­ شود. این حرکت نوسانی ممکن است که به بار و تجهیزات اطراف آسیب برساند. علاوه بر آن اپراتور باید برای قرار دادن بار در محل مورد نظر منتظر اتمام این نوسانات باشد.

روش­های کنترلی زیادی بر پایه روش­های کلاسیک و مدرن پیشنهاد و تست شده است، که می­توان به روش­های کنترل تطبیقی [۲-۳]، کنترل با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک و کنترل تناسبی-انتگرالی-مشتقی در [۴]، الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات [۵] اشاره کرد. بیشتر روش‌های کلاسیک تنها وقتی قابل استفاده هستند که مدل دقیقی از جرثقیل در دسترس باشد. روش های ارائه شده در کنترل فازی به خوبی این قابلیت را دارند که بر روی سیستم هایی که مدل ریاضی دقیقی ندارند و یا به هر نحو اطلاعات محدودی در مورد آنها در اختیار است، پیاده شوند. همین امر یکی از دلایل عمده کاربرد چشم گیر منطق فازی در پروسه­های صنعتی است.

کنترل کننده­ های فازی به سه دسته عمده ممدانی^[۳]، سوگنو و تاکاگی- سوگنو^[۴] تقسیم می­شوند. در کنترل کننده های ممدانی و سوگنو طراحی بر پایه دانش تجربی از عملکرد سیستم و به روش سعی و خطا انجام می­ شود. در حالی که طراحی کنترل کننده تاکاگی­-سوگنو بر پایه مدل ریاضی سیستم و با در نظر گرفتن هر یک از قوانین ارائه شده به عنوان یک مدل خطی محلی از کل سیستم در نظر گرفته می شود.

یک کنترل کننده فازی، معمولا یک کنترل کننده غیرخطی به فرم می­باشد که در آن یک تابع فازی است. بنابراین تعمیم روش­های طراحی و آنالیز در کنترل غیرخطی، امکان مطالعه کنترل کننده‌های فازی را به صورت سیستماتیک فراهم می ­آورد. یکی از مهمترین پارامترهایی که از هر سیستم کنترلی انتظار می­رود، پایداری کل مجموعه است. مسئله پایداری در سیستم­های فازی به لحاظ دقیق نبودن مدل و عدم تعریف دقیق ریاضی تابع فازی ، از اساسی ترین مباحث مطرح شده در کنترل فازی است. مسئله پایداری در سیستم­های فازی تاکاگی-سوگنو بر پایه کنترل غیر متمرکز، با بهره گرفتن از رویکرد جبران ساز موازی توزیع یافته^[۵] مورد بحث قرار می­گیرد. در روش جبران ساز موازی توزیع یافته، ساختار کنترل بر اساس مدل فازی می­باشد. مدل فازی تاکاگی-سوگنو توسط قوانین فازی اگر-آنگاه بیان می شوند. این قوانین روابط خطی ورودی و خروجی را به صورت محلی^[۶] در سیستم غیر خطی^[۷] نشان می­ دهند.

در تحقیق حاضر کنترل جرثقیل، با بهره گرفتن از سیستم­های توزیع یافته موازی به منظور رسیدن به موقعیت مورد نظر در کمترین زمان ممکن، با کمترین نوسان مورد بررسی قرار می­گیرد. در مرحله اول مطالعات، روابط حاکم بر کارکرد جرثقیل مورد بحث قرار می­گیرد، سپس چند روش مختلف برای کنترل جرثقیل به همراه روش کنترل توزیع یافته موازی بیان می­ شود. در نهایت شبیه سازی­ها و نتایج به دست آمده مقایسه و روش مناسب تر پیشنهاد می­گردد.

جرثقیل­ها با کابل کششی را می­توان به دو گروه عمده دروازه­ای و گردان تقسیم بندی کرد. شکل (۱-۱) سازه جرثقیلی با کابل کششی^[۸] ویژه تخلیه و بارگیری کانتینر بر روی شناور را نشان می­دهد. به عبارتی دیگر بار از طریق کانتینری^[۹] که به وسیله کابلی قابل انعطاف به سر جرثقیل^[۱۰] متصل است به داخل کشتی هدایت می­ کند. وضعیت به گونه ­ای­ است که هنگام بلند کردن و انتقال بار، این کانتینر در هوا تاب می­خورد و نوسان^[۱۱] می­ کند. همانگونه که در شکل (۱-۲) مشاهده می­ شود این نوع جرثقیل برای بارگیری و تخلیه بار از بندرگاه (مبدا) به کشتی (مقصد) و بالعکس مورد استفاده قرار می­گیرد. بار با بهره گرفتن از کابل­های قابل انعطاف که روی سر جرثقیل قرار دارند بلند می­شوند در حالی که سر جرثقیل روی یک خط آهن افقی حرکت می­ کند.

شکل (۱-۱): جرثقیل با کابل کششی

شکل (۱-۲): نمایی دیگر ازحمل بار توسط جرثقیل

هنگامی که بار توسط جرثقیل بلند می شود و سر جرثقیل شروع به حرکت می­ کند بار نوسان می­ کند و چنانچه بار در نوسان باشد نمی­ توان آن را رها کرد پس دو راه حل جزیی برای حل این مسئله مطرح می­ شود:

سر جرثقیل درست در بالای هدف قرار گیرد و صبر کند تا بار از نوسان خارج شود و سپس بار را رها کند.

آنقدر آهسته حرکت کند که حین انتقال بار هیچ نوسانی رخ ندهد و سپس هنگامی که بالای هدف قرار گرفت بار را رها کند.

ولی در عمل این دو راه حل بسیار وقت گیر می­باشند و از آنجا که انتقال بار در بندر گاه­ها بسیار پرهزینه است، این دو راه حل اقتصادی نیستند. بنابراین در برخورد با این فرایند فیزیکی پیچیده، یک مهندس کنترل از یک روال طراحی سیستماتیک پیروی می­ کند و کنترل کننده ­ای را طراحی می کند به گونه ­ای که بتواند بار را با سرعت قابل قبول و صرف کم ترین زمان و با کمینه سازی میزان نوسانات بار آن را بر روی هدف قرار دهد. جرثقیل با کابل کششی در واقع سیستمی است که تعداد ورودی­های آن از خروجی­های آن کمتر است. برای طراحی سیستم کنترل جرثقیل، می­بایست ابتدا با بهره گرفتن از معادلات دیفرانسیل رفتار دینامیکی حاکم بر جرثقیل با کابل کششی را مدل سازی کنیم.

در ادامه به تشریح چگونگی مدل ارائه شده برای توصیف رفتار دینامیکی جرثقیل با کابل کششی خواهیم پرداخت. لازم به ذکر است که در این پایان نامه کنترل جرثقیل دروازه ای با کابل کششی مورد نظر می­باشد. لازم به ذکر است که در تمام قسمت­ های این پایان نامه مسافت و یا طول برحسب متر، زاویه بر حسب رادیان، زمان بر حسب ثانیه و جرم برحسب کیلوگرم در نظر گرفته می­ شود.

فصل دوم

بررسی مدل سازی و کنترل جرثقیل با کابل کششی

۲-۱- مدل ارائه شده برای توصیف رفتار دینامیکی جرثقیل با کابل کششی

شکل (۲-۱) دینامیک­های فیزیکی حاکم بر یک جرثقیل با کابل کششی را نشان می­دهد. با توجه به این شکل مدل سیستم براساس معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن به صورت زیر به می باشند. توضیحات بیشتر را می توان در مراجع [۴-۶] مشاهده کرد.

(۲-۱)

(۲-۲)

که در آن به ترتیب نماد نیروی رانش، ثابت گرانش، ضریب میرایی، موقعیت افقی از سر جرثقیل، زاویه نوسان، طول کابل، جرم سر جرثقیل و جرم بار می­باشند.

شکل (۲-۱): مدل جرثقیل با کابل کششی

فرض کنید به ترتیب نشان دهنده نسبت دنده، موقعیت زاویه روتور، ثابت الکتریکی، ثابت گشتاور، گشتاور بار، گشتاور موتور، جریان آرمیچر، اندوکتانس، مقاومت و ولتاژ ورودی ­باشند. بر اساس مرجع [۴]، مدل دینامیکی موتور جریان مستقیم به صورت زیر است:

(۲-۳)

(۲-۴)

از آنجا که مقدار اندوکتانس بسیار کوچک است می­توان از آن صرف نظر کرد پس

(۲-۵)

با به کارگیری قانون دوم نیوتن برای شفت موتور داریم:

(۲-۶)

از آنجا که ممان اینرسی موتور بسیار کوچک است می­توان از نیز آن صرف نظر کرد پس می توان گفت:

(۲-۷)

علاوه بر این برخی از معادلات مربوط به حرکات دورانی سیستم می باشند. با فرض اینکه شعاع قرقره باشد معادلات مورد نظر به صورت زیر مدل بندی می شوند:

(۸-۲)

بنابراین با توجه به آنچه گفته شد مدل ریاضی کل سیستم به صورت زیر نوشته می شود:

(۲-۹)

(۲-۱۰)

(۲-۱۱)

(۲-۱۲)

مقادیر نامی پارامترها در جدول (۲-۱) آورده شده است [۴]. توجه شود که پارامترهایی مثل جرم بار و طول کابل متغیر می­باشند. لازم به ذکر است که این مقادیر برای نمونه آزمایشگاهی و از مقالات استخراج شده است.

جدول (۲-۱): پارامترهای مدل دینامیکی غیرخطی جرثقیل با کابل کششی

پارامتر

مقدار

واحد

۱

Kg

۵

Kg

۵/۰

M

۸۱/۹

m/s²

۳۲/۱۲

Ns/m

۶/۲

Ohm

۰۰۷/۰

Nm/A

۰۰۷/۰

Vs/rad

۰۲/۰

M

۱۵

—

حال که با مدل سیستم جرثقیل با کابل کششی آشنا شدیم به مروری بر سه نوع از کنترل کننده­هایی که برای این نوع سیستم طراحی و استفاده شده اند، می­پردازیم.

اهداف کلی کنترلی برای سیستم جرثقیل با کابل کششی موارد زیر می­باشد:

بار در کم ترین زمان به هدف (مقصد) مورد نظر برسد.

بار با کم­ترین میزان نوسان به جایگاه برسد و برای رها شدن تاب خوردگی نداشته باشد.

۲-۲- کنترل جرثقیل با کابل کششی

بنابر اهمیت موضوع کنترل جرثقیل­ها تلاش­ های زیادی در این زمینه انجام شده است که می­توان از کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی، کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک، کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی با تنظیم کننده فازی نام برد. در زیر به تشریح این روش­های کنترلی می­پردازیم. لازم به ذکر است نتایج به کارگیری این کنترل کننده ها­ در مقایسه با روش پیشنهاد شده در این پایان نامه در فصل چهارم آورده شده اند.

۲-۲- ۱- کنترل کننده مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی

کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی^[۱۲] به عنوان یک کنترل کننده ساده و پر کاربرد شناخته شده است. اما از آنجا که پارامترهای مربوط به سیستم ممکن است تغییراتی داشته باشند، مقاومت کنترل کننده در برابر این نوع از تغییرات باید به نحوی در طراحی در نظر گرفته شود تا در حضور این تغییرات بتواند عملکرد قابل قبولی داشته باشد و خروجی مطلوب را با سیگنال کنترلی مناسب تولید نماید. مرجع [۷]، کنترل کننده پایدار مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی را به منظور کنترل تاب خوردگی در جرثقیل با کابل کششی پیشنهاد داده است. در ادامه کنترل کننده پیشنهادی را ارائه و نتایج حاصل را نشان خواهیم داد.

روش پیشنهادی در طراحی این نوع کنترل کننده، از الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی ماکزیمم-مینیمم، برای پیدا کردن یک کنترل کننده پایدار مقاوم تناسبی-انتگرالی-مشتقی استفاده می­ کند. مقاومت کنترل کننده براساس معیار پایداری مقاوم خاریتونوف^[۱۳] [۷] آزمایش شده است. از این معیار به دلیل عدم قطعیت موجود در پارامترهای مدل جرثقیل با کابل کششی، استفاده می شود.

در این روش کنترلی از کنترل کننده مشتقی-انتگرالی-تناسبی برای کنترل موقعیت سر جرثقیل و از کنترل کننده مشتقی-تناسبی برای کنترل تاب خوردگی استفاده شده است، که در شکل (۲-۲) قابل مشاهده می باشد.

شکل (۲-۲): نمودار بلوکی کنترل جرثقیل با کابل کششی[۳]

بنابراین می­بایست در طراحی کنترل کننده پنج بهره برای کنترل تعیین کرد. با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک این پنج بهره محاسبه می­گردند. خروجی­های سیستم، موقعیت سر جرثقیل و زاویه کابل با سر جرثقیل است. ابتدا با آزمایش حلقه باز مدل خطی جرثقیل بدست می ­آید و سپس با توجه به شکل (۲-۲) تابع تبدیل حلقه بسته^[۱۴] محاسبه می­ شود و در نهایت تابع مشخصه سیستم به صورت زیر بدست می ­آید:

(۲-۱۳) (۲-۱۴) (۲-۱۵)

,

در روابط بالا بهره­های مربوط به کنترل کننده­ های مشتقی-انتگرالی-تناسبی و مشتقی- تناسبی می­باشند که با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک تعیین می­شوند. طول کابل عدم قطعیتی در بازه دارد. پارامتر ثابتی است که در طی آزمایش حلقه باز برای شناسایی پارامترهای مدل خطی بدست می ­آید. پارامتر نیز از آزمایش حلقه باز بدست می ­آید با این تفاوت که این پارامتر وابسته به جرم بار می­باشد و از آنجا که جرم بار عدم قطعیتی در بازه دارد باعث می شود که نیز دارای عدم قطعیتی در بازه باشد بنابراین ضرایب چند جمله ای بالا به دلیل عدم قطعیت در مدل سیستم که همان تغییرات طول کابل و جرم بار می باشند در بازه ای تغییرات دارند که به این نوع چندجمله­ای، چندجمله­ای بازه­ای گفته می­ شود.

طبق تئوری خاریتونوف یک چندجمله­ای بازه­ای پایدار مقاوم است اگر و فقط اگر همه ریشه ­های آن اکیدا شامل بخش های حقیقی منفی باشند[۷].

با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک^[۱۵] بهره­های مربوط به کنترل کننده­ها یعنی تعیین می­گردند. تابع مورد کمینه سازی در این الگوریتم به صورت در نظر گرفته شده است که به صورت زیر تعریف شده است.

(۲-۱۶) (۲-۱۷)

در رابطه بالا مدل مرجعی است که طراح، علاقمند است دینامیک موقعیت سر جرثقیل شبیه به آن عمل نماید و تغییرات ، تغییرات زمان نشست را حاصل می­ شود. دراین طراحی انتخاب شده است که مربوط به زمان نشست^[۱۶] ۵ ثانیه است. زمان صعود^[۱۷] و زمان نشست می­باشد. به طور خلاصه روش پیشنهادی برای کنترل جرثقیل به صورت زیر است: (توضیحات مربوط به مدل را می توانید در مرجع [۷] ببینید)

ساده سازی مدل غیر خطی به یک مدل خطی

تعیین پارامترهای مدل خطی بر اساس پاسخ حلقه باز

بدست آوردن معادله مشخصه حلقه بسته با ضرایب بازه­ای (چندجمله­ای بازه­ای) که در واقع همان اعمال عدم قطعیت موجود در مدل است.

در نظر گرفتن تئوری خاریتونوف (بدست آوردن چند جمله­ای­ها به ازای مقادیر ابتدایی و انتهایی ضرایب بازه­ای)

بدست آوردن بهره­های کنترلی با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک.

بررسی تئوری خاریتونوف با بهره گرفتن از ضرایب بدست آمده در قسمت قبل ( بررسی پایداری مقاوم)

اگر پایداری مقاوم حاصل شد توقف مراحل، در غیر این صورت مجددا بهره­های کنترل کننده­­ها را با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک بدست می­آوریم.

جدول (۲-۲) مقادیر بهره­های کنترل کننده را نشان می­دهد که با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک بدست آمده­اند و در عین حال شرط پایداری مقاوم را نیز ارضا می­ کنند.

جدول (۲-۲): مقادیر بهره­های کنترل کننده مقاوم مشتقی-انتگرالی-تناسبی

PID

PD

۱۹۳۱/۱۲۵

۰۰۱۲/۰

۲/۹۷

۰۰۳۲/۰

۹۴۵۴/۱۹۷

۲-۲-۲- کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی بر اساس الگوریتم ژنتیک

در این روش نیز مانند قبل از دو کنترل کننده برای کنترل جرثقیل با کابل کششی استفاده شده است کنترل کننده ^[۱۸]PD برای مقابله کردن با نوسانات بار و کنترل کننده ^[۱۹]PID برای کنترل موقعیت سر جرثقیل.[۴]

برای تعیین بهره­های کنترل کننده از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است و هدف آن است که بار، در زمانی قابل قبول با کمترین نوسان به موقعیت مطلوب برسد. در الگوریتم ژنتیک مورد نظر تابع برازش به صورت تعریف شده است که در این رابطه ترکیبی از معیار انتگرال زمان ضرب شده در قدرمطلق خطا (^[۲۰]ITAE) و انتگرال قدرمطلق خطا (^[۲۱]IAE) و یا میانگین مربع خطا و یا به صورت انتگرال خطا بعلاوه ضریب وزنی از ولتاژ ورودی می­باشد. برای بررسی میزان کارایی^[۲۲] کنترل کننده­ها از معیاری به صورت زیر استفاده شده است [۴].

(۲-۱۸)

در رابطه بالا همانند رابطه قسمت قبل می­باشد و مدل مرجعی است که طراح، علاقمند است دینامیک موقعیت سر جرثقیل شبیه به آن عمل می­نماید. تغییرات ، تغییرات زمان نشست را حاصل می­ شود. دراین طراحی انتخاب شده است که مربوط به زمان نشست ۵ ثانیه است. هر چه مقدار P کمتر باشد، میزان کارآیی سیستم بیشتر است.

نمودار مربوط به آن در شکل (۲-۳) نشان داده شده است.

شکل (۲-۳): مدل مرجع مورد نظر طراح برای عملکرد دینامیکی موقعیت سر جرثقیل [۴]

در جدول (۲-۳) بهره­های بهینه بدست آمده کنترل کننده­ها با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک به ازای توابع برازش مختلف نشان داده شده است.

جدول (۲-۳): بهره های بهینه کنترل کننده­ها با بهره گرفتن از الگوریتم ژنتیک

PID

PD

معیارتابع برازش

۶/۱۸۲

۳/۰

۱/۷۵

۹/۲۱

۲/۱

۹/۱۶۲

۳/۰

۹/۴

۷/۳۲

۲/۱

۷/۱۲۰

۳/۰

۸/۴

۰/۴۴

۲/۱

۸/۱۱۳

۸/۰

۵/۲

۸/۱۲

۲/۱

۲/۱۹۴

۳/۰

۰/۴۹

۷/۶۱

۲/۱

۷/۱۱۳

۳/۰

۸/۵۰

۶/۳۳

۲/۱

۰/۱۹۶

۳/۰

۹/۳

۶/۶۰

۲/۱

در جدول (۲-۴) میزان عملکرد و یا کارا

تحول دیگر مربوط به مدت زمان و اظهار نظر دادستان در مورد صدور قرار بازداشت موقت توسط بازپرس می باشد . ماده ۴۴-۱۲۶ به « قرار بازداشت متهم باید فوری نز دادستان ارسال شود . دادستان مکلف است حداکثر ظرف ۲۴ ساعت نظر خود را کتبا به بازپرس اعلام کند . هرگاه دادستان با بازداشت متهم موافق نباشد ، حل اختلاف با دادگاه صالح خواهد بود و متهم تا صدور رای دادگاه که حداکثر از ۱۰ روز تجاوز نخواهد کرد ، بازداشت می شود . در صورت توافق یا عدم توافق دادستان و بازپرس ،متهم می تواند تا مدت ۱۰ روز از تاریخ ابلاغ قرار بازپرس ، نسبت به بازداشت خود اعتراض کند ».
تحول دیگری مربوط به مدت زمانی است که هنوز پرونده در دادسرا منتهی به تصمیم نهایی نشده است و بازپرس مکلف به فک یا تخفیف قرار تامین است . همانگونه که قبلا بیان شد در قوانین فعلی در جرایم موضوع دادگاه کیفری استان تا ۴ ماه و در سایر جرائم تا ۲ ماه اگر پرونده منتهی به صدور قرار نهایی در دادسرا نشده باشد بازپرس مکلف به فک یا تخفیف قرار می باشد اما ماده ۲۶-۱۲۶ لایحه تحولی را در این زمینه ایجاد کرده است . این ماده بیان می دارد :« هرگاه در جرائم موضوع بندهای (الف ) ، ( ب) و ( ج) ماده ( ۶-۱۳۱) این قانون تا دو ماه و در سایر جرائم تا یک ماه به علت صدور قرار تامین متهم در بازداشت مانده و پرونده اتهامی او منتهی به تصمیم نهایی در دادسرا نشده باشد ، بازپرس مکلف به فک یا تخفیف قرار تامین است . اگر جهات قانونی یا علل موجهی برای بقای قرار وجود داشته باشد ، با ذکر علل و جهات مزبور ، قرار ، ابقاء و مراتب به متهم ابلاغ می شود . متهم می تواند از این تصمیم ظرف ده روز از تاریخ ابلاغ به دادگاه صالح شکایت کند .
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

فک یا تخفیف قرار بدون نیاز به موافقت دادستان انجام می شود و ابقای تامین باید به تایید دادستان برسد و در صورت مخالفت با آن نظر دادستان متبع است ، مگر در خصوص بازداشت موقت که حل اختلاف با دادگاه صالح خواهد بود . هرگاه بازداشت متهم ادامه یابد مقررات این ماده حسب مورد هر دو ماه یا هر یک ماه اعمال می شود .به هر حال مدت بازداشت متهم نباید از حداقل مجازات حبس مقرر در قانون برای آن جرم تجاوز کند و در هر حال مدت بازداشت موقت از دو سال تجاوز نمی کند .
طبق قوانین فعلی فک قرار بازداشت متهم توسط بازپرس با موافقت دادستان به عمل می آید ( بند ط ماده ۳ قانون تشکیل دادگاههای عمومی و ( انقلاب ) اما طبق ماده ۲۶ – ۱۲۶ لایحه فک قرار بازداشت نیازی به موافقت دادستان ندارد که این موضوع مساعدت به حال متهم می باشد و در همین ماده ذکر شده است قسمت پایانی آن می باشد آنجایی که ذکر نموده است ” … و در هر حال مدت بازداشت موقت از دو سال تجاوز نمی کند . ” که این مورد در قوانین فعلی سابقه ندارد .
مورد دیگر مربوط به ایجاد شرایط بهتر به حال متهم در ماده ۱۲۸-۱۲۶ ذکر شده است : «… پس از تنظیم کیفر خواست نیز دادستان می تواند حسب مورد ، از دادگاهی که پرونده استان مطرح است ، درخواست تشدید یا تخفیف تامین کند . متهم نیز می تواند تخفیف تامین را درخواست کند . فرجام خواهی نسبت به حکم ، مانع از آن نیست که دادگاه صادر کننده حکم ، به این درخواست رسیدگی کند در صورت رد درخواست ، مراتب رد در پرونده ثبت می شود . تصمیم دادگاه در این موارد قطعی است » .
تحولات جدید در صدور قرارهای تامین کیفری در لایحه جدید مربوط به صدور قرار نظارت قضایی است که بازپرس می تواند علاوه بر صدور تامین آن را صادر کند .
این قرار از آن جهت می تواند مساعد به حال متهم تلقی شود که بر اساس تبصره ماده ۳۱-۱۲۶ لایحه که بازپرس می تواند آن را بدون صدور قرار تامین کیفری صادر و صرفا به آن اکتفا نماید .
با توجه به اینکه بحث نظارت قضایی جدید به نظر می رسد جهت آشنایی با این نهاد ماده ۳۱-۱۲۶ را می آوریم .
: « بازپرس می تواند متناسب با جرم ارتکابی ، علاوه بر صدور قرار تامین ، قرار نظارت قضایی را که به شکل یک یا چند مورد از دستورهای زیر است صادر کند :
الف – معرفی نوبه ای خود به مراکز تا نهادهایی که بازپرس تعیین می کند ؛
ب- منع رانندگی با وسایل نقلیه موتوری ؛
د- درمان اختلالهای روانی – رفتاری ؛
هـــ – منع اشتغال به فعالیتهای مرتبط با جرم ارتکابی ؛
و – منع صدور چک در مورد جرائم مرتبط با چک ؛
ز- ممنوعیت از نگهداری سلاح دارای مجوز ؛
ح – ممنوعیت خروج از کشور ؛
تبصره – در جرائمی که مجازات قانونی آنها حداکثر تا یک سال حبس یا ده میلیون ریال جزای نقدی و شلاق تعزیری و مجازاتهای جایگزین حبس است ، در صورت ارائه تضمین لازم برای جبران خسارت وارد شده ، بازپرس می تواند صرفا قرار نظارت قضایی اکتفا کند .
البته شاید بتوان گفت منظور از جایز بودن قرار بازداشت در ماده ۳۲ ، اختیاری بودن نیست بلکه منظور این است که خارج از این موارد ، صدور قرار بازداشت جایز نیست .به این ترتیب ، مفهوم الزامی بودن قرار بازداشت در ماده ۳۵ این است که در چارچوب حصری مذکور در ماده ۳۲ ، در موارد ماده ۳۵ قرار بازداشت الزامی است به عبارت دیگر ، میتوان گفت که ماده ۳۲ ،شرایط صدور قرار بازداشت موقت و ماده ۳۵ موارد آن را معین میکند.و پر واضح است که شرایط در طول موارد است همچنانکه ماده ۲۱-۱۲۶ موارد و ماده ۲۲-۱۲۶ شرایط صدور قرار بازداشت موقت را مقرر کرده است.
ب) سایر قرارهای تامین
جایگزین کردن بازداشت متهم به وسیله تدابیر دیگری که بتواند حضور متهم را در دادرسی و اجرای حکم ، تامین کند از دیرباز در حقوق روم ، چین و ژاپن مرسوم بوده است . با توسل به قرارهای جانشینی ، هم اهداف دادرسی که عبارت از حضور متهم در جلسه تحقیقات مقدماتی تا رسیدگی و اجرای حکم است تامین می شود و هم از زندانی کردن متهم که موجب اضراربه خانواده و از دست دادن کاراست اجتناب می گردد و سرانجام هزینه های بازداشت موقت که گاهی بسیار سنگین است برجامعه تحمیل نمی شود . ماده ۹-۳ میثاق بین المللی حقوق مدنی و سیاسی مقرر داشته است : « بازداشت ( زندانی کردن ) اشخاص که در انتظار دادرسی هستند نباید قاعده کلی باشد لیکن آزادی موقت ممکن است موکول به اخذ تضمین هایی شود که حضور متهم را در جلسه دادرسی و سایر مراحل رسیدگی قضایی وحسب مورد تااجرای حکم تامین نماید » . هم اکنون توسل به جانشین های بازداشت موقت در سطح بین المللی تقریبا جنبه الزامی به خود گرفته است . امروزه در بسیاری از کشورها قانونگذار ، مقامات قضایی را در مرحله نخست مکلف به استفاده ازقرارهای جانشینی کرده و توسل به بازداشت متهمان را مشروط به عدم تکافوی قرارهای مذکور دانسته است .^[۱۰۱]
در حقوق ایران ، قانونگذار قرارهای جایگزینی را احصا کرده است ماده ۱۳۲ قانون آئین دادرسی کیفری بیان می دارد :« به منظور دسترسی به متهم و حضور به موقع وی ، در موارد لزوم و جلوگیری از فرار یا پنهان شدن یا تبانی با دیگری ، قاضی مکلف است پس از تفهیم اتهام به وی یکی از قرارهای تامین کیفری زیر را صادر نماید :
التزام به حضور با قول شرف .
التزام به حضور با تعیین وجه التزام تا ختم محاکمه و اجرای حکم ودر صورت استنکاف تبدیل به وجه الکفاله .

چنانچه در جدول فوق مشاهده می شود ۳۴ درصد از زندانیان آزاد شده اعلام کرده اند که زمان برگزاری کلاسهای آموزش فنی و حرفه ای زندان در حد «کم» مناسب بوده است. مناسب بودن زمان آموزش های فنی و حرفه ای برای ۲۹ درصد «متوسط»، برای ۱۸ درصد« زیاد» ، برای ۱۰ درصد «خیلی زیاد» و برای ۹ درصد هم «خیلی کم» به دست آمده است.

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

در رابطه با سوال دوم این شاخص می توان گفت که مدت و طول زمان هر جلسه از کلاسهای آموزش فنی و حرفه ای زندان برای ۲۹ درصد از پاسخگویان در حد « متوسط» مناسب بوده است. این وضعیت برای ۲۷ درصد «زیاد»، برای ۲۱ درصد« کم» ، برای ۱۶ درصد «خیلی کم» و برای ۷ درصد هم «خیلی زیاد» به دست آمده است.
در رابطه با سوال سوم این شاخص می توان گفت که ۳۶ درصد از پاسخگویان اعلام کرده اند که کل زمان هر دوره آموزش فنی و حرفه ای در زندان ، در حد « زیاد» در آن ها آمادگی لازم را ایجاد کرده است. در حالی که این آمادگی با توجه به طول و مدت هر دوره برای ۳۲ درصد در حد « متوسط» ،برای ۱۲ درصد «کم»، برای ۱۰ درصد« خیلی زیاد» و برای ۹ درصد «خیلی کم » به دست آمده است.
در رابطه با سوال چهارم این شاخص می توان گفت که ۳۰ درصد از پاسخگویان اعلام کرده اند که میزان زمان اختصاص داده شده به دوره های تخصصی در زندان در حد « متوسط » موجب یادگیری مهارتها در آن ها شده است .این یادگیری مهارت ها با توجه به زمان اختصاص داده شده برای ۲۵ درصد در حد « کم» ،برای ۲۳ درصد در حد « زیاد » برای ۱۳ درصد «خیلی زیاد»، برای ۹ درصد« خیلی کم» ، برای ۷ درصد «خیلی کم » به دست آمده است.
در رابطه با سوال پنجم این شاخص می توان گفت که ۵۱ درصد از پاسخگویان اعلام کرده اند که نظم و انضبط حضور آن ها در کلاس های آموزش فنی و حرفه ای زندان ، در حد « متوسط» قرار دارد. در حالی که این حضور برای ۲۱ درصد در حد « زیاد» ،برای ۱۷ درصد «کم»، برای ۷ درصد« خیلی کم» و برای ۴ درصد «خیلی زیاد » منظم بوده است.
در رابطه با سوال آخر این شاخص می توان گفت که ۳۲ درصد از پاسخگویان اعلام کرده اند که نظم و انظباط حضور مربیان و اساتید در کلاس های آموزش فنی و حرفه ای زندان در حد « متوسط » بوده است .از این حیث برای ۲۶ درصد در حد « کم» ،برای ۲۰ درصد در حد « زیاد » برای ۱۴ درصد «خیلی زیاد»، برای ۸ درصد« خیلی کم» ، به دست آمده است.
در مجموع و پس از باز تعریف کمیت پاسخ های شاخص مدت آموزش از سطح «خیلی کم و کم» به سطح «پایین» و از سطح «خیلی زیاد و زیاد» به سطح «بالا»(از سطح کمی به سطح کیفی) نتایج زیر به دست می آید:
وضعیت مدت آموزش مهارت های فنی و حرفه ای در زندان مشکین شهر از نظر ۳۲ درصد در سطح پایین، از نظر ۳۴ درصد در سطح متوسط و از نظر ۳۴ درصد در سطح بالا بوده است.
-توزیع نسبی پاسخگویان بر حسب پاسخ به سوالات متغیر «کیفیت آموزش»
این متغیر در پرسشنامه با ۶ سوال(از سوال ۳-۱۵ تا ۳-۲۰) با بهره گرفتن از طیف لیکرت مورد سنجش قرار گرفته است که جدول زیر توزیع نسبی پاسخگویان را بر حسب این متغیر نشان می دهد:
جدول ۴-۱۲- توزیع پاسخگویان براساس پاسخ به سوالات کیفیت آموزش

سوالات کیفیت آموزش

خیلی ضعیف

ضعیف

متوسط

خوب

عالی

فراوانی

درصد

فراوانی

درصد

فراوانی

درصد

فراوانی

درصد

فراوانی

درصد

۳-۱۵)کلاس های آموزش فنی و حرفه ای زندان از داشتن امکانات چگونه بود؟

۱۴

۹

۶۱

۳۸

۵۴

۳۴

۱۵

۹

۱۶

۱۰

۳-۱۶) کلاس های آموزش فنی و حرفه ای زندان از نظر کیفیت مربیان(تسلط به مطالب و فنون) چگونه بود؟

بعد از جنگ جهانی دوم به مدت تقریباً۴۰ سال ژئوپلتیک به عنوان یک مفهوم و یا روش تحلیل، به علت ارتباط آن با جنگ‎های نیمه اول قرن بیستم منسوخ گردید، هر چند ژئوپلیتیک در این دوره از دستور کار دولت ها در مفهوم قبلی خود خارج شد، اما همچنان در دانشگاهها تدریس می­شد. برای تبدیل شدن نقش فعال جغرافیا در تعریف ژئوپلیتیک به نقش انفعالی سه دلیل عمده قابل ذکر است:
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

اول اینکه جغرافیدانان بعد از شکست آلمان در جنگ، ژئوپلیتیک خاص آلمان را مقصر اصلی عنوان کردند و سیاست‎های آلمان نازی را متأثر از این مکتب می‎دیدند. خود را از مطالعات در مقیاس جهانی کنار کشیده، توجه خود را به دولت ها و درون مرزهای سیاسی بین المللی معطوف داشتند و واژه ژئوپلیتیک بر چسب غیر علمی‎به خود گرفت و از محافل علمی‎و دانشگاهی طرد شد.دلیل دیگری که موجب افول نقش جغرافیا در جنگ سرد شد ظهور استراتژی باز دارندگی هسته ای بود. توانایی پرتاب سلاح‎های هسته ای بوسیله هواپیما و موشک به فاصله‎های دور،باعث شد که دیگر نه فاصله و نه عوامل جغرافیایی مثل ناهمواری ها و اقلیم چندان مهم تلقی نمی‎شدند. دلیل سوم، ظهور ایدئولوژی به عنوان عامل تعیین کننده ی جهت گیری سیاست ها بود. ژئوپلیتیک جنگ سرد و ژئوپلیتیک عصر هسته ای از مشخصات دوره افول ژئوپلتیک هستند (زین العابدین، ۱۳۸۹ : 13).
۲-۱-۳- دوره احیا
بعد از پایان جنگ جهانی دوم جغرافیدانان شرمنده شدند و از آن پس تلاش نمودند جغرافیدانانی که ژئوپلیتیک را در اختیار آلمان نازی (هیتلر) گذاشته اند،کنار گذارند، و نتیجه اینکه حدود ۴۰ سال ژئوپلیتیک طرد شد. تا اینکه در دهه 1980 در جنگ ویتنام^[2] و کامبوج^[3] بر سر تصاحب منطقه ی مکنگ^[4]، گر چه هر دو کشور از بلوک شرق بودند، ایدئولوژی نتوانست جنگ را از بین ببرد. بنابراین، در گزارش این مناقشه و روابط دو کشور، مجدداً از مفهوم ژئوپلتیک استفاده شد و سپس کسینجر^[5] بصورت تفننی از واژه ی ژئوپلیتیک در مسائل جهان استفاده نمود. علاوه بر آن در جنگ ایران و عراق (1988-1980) و اشغال کویت توسط عراق (1991-1990 ) و به ویژه سقوط پرده آهنین در اروپا از سال 1989 موجب پر رنگ تر شدن این مفهوم شد و به خصوص فروپاشی شوروی (سابق) و برجسته شدن ملیت ها این مفهوم را به صورت یک مفهوم کلیدی در عرصه بین المللی قرار داد (زین العابدین،۱۳۸۹ :۲۸).
در حالیکه نامداران جغرافیای سیاسی چون ریچارد هارتشورن و استیفن جونز سخت در تلاش شکوفا ساختن جغرافیای سیاسی در جهان دوران میانه ی قرن بیستم شدند و سیاستمدارانی چون هنری کیسینجر واژه ژئوپلیتیک را دوباره به زبان روزمره سیاسی نیمه دوم قرن بیستم باز گرداند، جهانی اندیشانی چون ژان گاتمن و سوئل کوهن پیروزمندانه جهانی اندیشی جغرافیایی(ژئوپلتیک) را به بستر اصلی مباحث دانشگاهی باز گرداندند.در این زمینه ژان گاتمن^[6] با طرح تئوری «آیکنوگرافی^[7]– سیروکولاسیون^[8]» «حرکت» را در مباحث ژئوپلیتیک در معرض توجه ویژه قرار داد و عوامل روحانی یا عامل «معنوی» را در جهانی اندیشی «اصل» یا «مرکز» دانست و «ماده» یا «فیزیک» را تأثیر گیرنده قلمداد کرد (مجتهد زاده،۱۳۸۶:۹۶).
سائول بی کوهن می‎گوید: موضوعات ژئوپلیتیکی مهمتر از آن بودند که جغرافیدانان آنها را کنار بگذارند و اکنون خیلی از جغرافیدانان با یک تأخیر به او ملحق شده اند و از باز گشت و تجدید حیات ژئوپلتیک به اندازه او استقبال کرده اند.
2-2-رویکردهای جدید ژئوپلیتیک
همه نظریه‎های ژئوپلیتیکی جنبه ژئواستراتژیکی داشته و برای کسب قدرت بر فضای جغرافیایی تأکید داشتند. اما پس از پایان جنگ سرد و با مطرح شدن نظام نوین جهانی بسیاری از دیدگاه های ژئوپلیتیکی جنبه ی کمی‎پیدا کرد و حتی بعضی از این دیدگاه ها در عالم سایبر اسپیس مطرح شدند. در نظام نوین جهانی عده ای در تحلیل ژئوپلیتیکی خود، رویکرد انرژی را مد نظر قرار دادند،عده ای به مسائل زیست محیطی معتقد بودند، بعضی فرهنگ را عامل اصلی ژئوپلیتیک دانستند و بالاخره، عده ای مسائل ژئواکونومی‎را در تحلیل ژئوپلیتیکی خود مورد توجه قرار دادند. می‎توان گفت که معیار‎های قدرت که نظامی‎گری بود، به طور کلی جای خود را با معیار‎های مذکور تغییر داد. یعنی، قبل از پایان جنگ سرد، معیار اصلی قدرت نظامی‎گری بوده و تمام عوامل اقتصادی، اجتماعی به صورت ابزار مورد توجه بوده است.به علاوه مشخصه ی اصلی ژئوپلیتیک دوره جنگ سرد جهان دو قطبی، جهان سوم و کشورهای عدم تعهد بودند، اما در نظریه ی جدید ژئوپلیتیکی، جهان چهارم مطرح است (زین العابدین، ۱۷۱:۱۳۸۹).
۲-2-۱-رویکرد نظم نوین جهانی
اولین بارجورج بوش پدر^[9] رئیس جمهور اسبق آمریکا در جریان جنگ خلیج فارس در1990م نظام نوین جهانی^[10] را مطرح نمود. و در سال 1991 پس از مذاکرات خود در هلسینکی^[11] با گورباچف^[12] و مارگارت تاچر^[13]، رهبران اروپا، سازمان ملل متحد،کشورهای عربی به ویژه خلیج فارس و سایر هم پیمانان خود، نظریه نظام نوین جهانی خود را اعلام نمود (حافظ نیا،۵۳:۱۳۸۵).
این نظام دیدگاه‎های جدید آمریکا را بیان می‎کند. با فروپاشی نظام سیاسی اتحاد جماهیر شوروی و بلوک شرق و از بین رفتن رقابت قدرت ها، جهان از این پس صاحب نظام نوینی شود که بر قدرت همه جانبه آمریکا استوار است. قدرت و سلطه آمریکا بر جهان بدون تسلط بر خلیج فارس ممکن نبود. نظام نوین جهانی طرحی جدید برای سلطه بر مناطق مهم جهان توسط آمریکا بود. این نظام به رغم عنوان گول زننده آن، شکل جدیدی از استعمار نو است که جهان را به سوی مخاصمه و تلاطم سوق می‎دهد. جورج بوش پدر نظم نوین جهانی را این چنین تعریف می‎کند: «نظم نوین جهانی می‎گوید که بسیاری از کشورها با سوابق متجانس و همراه با اختلافات، می‎توانند دور هم جمع شوند تا از اصل مشترکی پشتیبانی کنند و آن اصل این است که شما با زور کشور دیگری را اشغال نکنید…» اما آمریکائیها از زمان پی ریزی چنین نظریاتی، کمترین توجهی به آنچه خود معتقدند نداشته اند و تعبیر «نوام چامسکی» نظم نوین جهانی تعبیر تازه ای از توسل به زور و انقیاد مضاعف ملت ها است.تمام ابعاد نظم نوین جهانی بر پایه منافع و توسعه طلبی آمریکا استوار است در عصر نظم نوین جهانی، ثبات و امنیت تقریباً به طور کامل برای هیچ کشوری- حتی آمریکا- وجود ندارد.
2-2-2-رویکرد ژئواکونومی
پایه و اساس ژئواکونومی‎استدلالی است که از طرف ادوارد لوتویک^[14] ارائه شده است. او خبر از آمدن نظم جدیدبین المللی در دهه نود می‎داد که در آن ابزار اقتصادی جایگزین اهداف نظامی‎می‎شوند. به عنوان وسیله اصلی که دولت ها برای تثبیت قدرت و شخصیت وجودی شان در صحنه بین المللی به آن تأکید می‎کنند و این ماهیت ژئواکونومی‎است (عزتی،۱۰۷:۱۳۸۸)
ژئواکونومی‎عبارت ازتحلیل استراتژی­ های اقتصادی بدون درنظر گرفتن سودتجاری،که ازسوی دولتها اعمال می­ شود،به منظورحفظ اقتصادملی یا بخشهای حیاتی آن وبه دست آوردن کلیدهای کنترل آن ازطریق ساختارسیاسی وخط مشیهای مربوط به آن پرداخت. (عزتی،1387: 110)
ژئواکونومی‎رابطه بین قدرت و فضا را مدّ نظر دارد و هدف اصلی آن کنترل سرزمین و دستیابی به قدرت فیزیکی نیست بلکه دست یافتن به استیلای اقتصادی فناوری و بازرگانی است بدین ترتیب به نظر می‎رسد مفاهیم ژئواکونومی‎در رویارویی با مسائل قرن 21 از کارآیی مناسبی در مقیاس جهانی برخوردار خواهد بود (واعظی،1388 :32)
ژئواکونومی‎رابطه بین قدرت وفضا را بررسی می‎کند. فضای بالقوه ودرحال سیلان همواره حدود ومرزهایش درحال تغییروتحول است،ازاین رو آزادازمرزهای سرزمین وویژگیهای فیزیکی ژئوپلیتیک است.درنتیجه تفکر ژئواکونومی‎شامل ابزارآلات لازم وضروری است که دولت می‎تواندازطریق آنها به کلیه اهدافش برسد.(عزتی،1387: 110)
ژئواکونومی‎و ژئوپلیتیک دارای تفاوتهای اساسی با هم می‎باشند،اول اینکه ژئواکونومی‎محصول دولت ها وشرکتهای بزرگ تجاری با استراتژیهای جهانی است درحالی که این خصیصه در ژئوپلیتیک نیست. نه دولت ونه شرکتهای تجاری هیچ نقشی درژئوپلیتیک ندارندبلکه یکپارچگی اتحادیه ها،منافع گروهی وغیره برپایه نمونه‎ های تاریخی با عملکردی نامرئی دراستراتژیهای ژئوپلیتیکی پایه واساسی برای همه صحنه‎های ژئوپلیتیکی هستند.
دوم اینکه هدف اصلی ژئواکونومی‎کنترل سرزمین ودستیابی به قدرت فیزیکی نیست بلکه دست یافتن به استیلای تکنولوژی وبازرگانی است. ازلحاظ کاربردی بایدگفت که مفهوم وعلم ژئوپلیتیک می‎تواند درنشان دادن راه وروش‎هایی برای پایان دادن به نزاعها ودرگیری ها ودرمجموع اختلافات نقش اساسی داشته باشددرحالی که ژئواکونومی‎ازچنین ویژگی برخوردارنیست(عزتی،1387: 112)
2-2-3- رویکرد ژئوکالچر
ژئوکالچر یا ژئوپلیتیک فرهنگی فرایند پیچیده ای از تعاملات قدرت،فرهنگ، و محیط جغرافیایی است که طی آن فرهنگها همچون سایر پدیده‎های نظام اجتماعی همواره در حال شکل­ گیری، تکامل،آمیزش، جابجایی در جریان زمان و در بستر محیط جغرا فیایی کره زمین اند.به عبارت دیگر ژئوکالچر ترکیبی از فرایند ‎های مکانی – فضایی قدرت فرهنگی میان بازیگران متنوع و بی شماری است که در لایه‎های مختلف اجتماعی و درعرصه محیط یکپارچه سیاره زمین به نقش آفرینی پرداخته و در تعامل دائمی‎با یکدیگر بسر می­برندو بر اثر همین تعامل مداوم است که در هر زمان چشم انداز فرهنگی ویژه خلق می‎شود.از این رو ساختار ژئو کالچر جهانی بیانگر موزاییکی از نواحی فرهنگی کوچک و بزرگی است که محصول تعامل‎های مکانی – قضایی قدرت فرهنگی اند که در طول و موازات یکدیگر حرکت می‎کنند (دیلمی‎معزی،2:1387).
ژئوکالچر پدیده ای است که بر شالوده نظام اطلاع رسانی نوین و یا صنایعی استوار است که به تولید محصولات فرهنگی مبادرت می‎ورزد وظیفه این صنایع تولید انبوه محصولات فرهنگی است. نظام سلطه فرهنگی در جهان کنونی در کنار نظام سلطه اقتصادی یا سیاسی از عناصر اصلی نظام ژئوپلیتیک جهانی می‎باشند. امروزه منطق حاکم بر فرایند‎های ژئوکالچر جهانی بر اشکال پیچیده و تکامل یافته تر شیوه‎های رقابتی مبتنی است. این فرایند در عین نافذ بودن، مدام در تکامل می‎باشد
پدیده‎های فرهنگی به دلیل خصیصه‎های مکانی شان همواره میل به ثبات و پایداری در مقابل نوآوری ها دارند که می‎توان به تلاش جوامع سنتی و حفظ میراث فرهنگی و آداب و سنن و نمادهای تاریخی و … اشاره کرد. از طرفی الگوهای تمدنی به واسطه ماهیت فضائیشان در جهت سرعت بخشیدن به تغییرات فرهنگی و زدودن مرزهای قراردادی هستند(حیدری،۱۳۸1 :۱۶۸).
۲-2-4- رویکرد ژئوپلیتیک زیست محیطی
مسایل ژئوپلیتیک زیست محیطی از اواخر قرن بیستم به موضوع اصلی فعالیت­ها و نگرانی­ها بین گروه‎های انسانی و بازیگران ملی و فراملی در سطوح منطقه ای و جهانی تبدیل شده است. محیط زیست بشری در سطوح محلی، ملی، منطقه ای و جهانی دستخوش مخاطرات گردیده است. این مخاطرات در سه بعد: کاهش و کمبود منابع، تخریب منابع و آلودگی محیط زیست تجلی یافته است. از دید ژئوپلیتیک، کمبود منابع زیست محیطی یا محروم کردن انسانها از زیستن در مکان مورد علاقه آنها رقابت و کنش متقابل بین گروه‎های انسانی و بازیگران سیاسی در سطوح مختلف را در پی دارد.(www.civilica.com).
طی چند دهه گذشته، افزایش جمعیت، گسترش دامنه مداخلات بشر در طبیعت برای تأمین نیازهای فزاینده از منابع کمیاب طبیعی، گسترش رویکرد سودانگاری در غالب طرح‎های توسعه ای، بی پروایی نسبت به جستار پایداری محیط زیست در ساخت سازه ها و زیر ساخت ها و مانند آن،پیامدهای ناگواری همانند گرمایش کروی، ویرانی لایه ازن، پدیده ال نینو، طوفانهای سهمگین، بالا آمدن سطح آب دریاها، گسترش گازهای گلخانه ای، خشکسالی، سیل، فرو نشست زمین، کاهش آب شیرین، بیابان زایی، کاهش خاک مرغوب، آلودگی هوا، باران‎های اسیدی، جنگل زدایی و نابودیت تنوع زیستی، نشانه‎هایی از جهانی شدن پیامدهای فروسایی محیط زیست در سطح فروملی و فراملی و جهانی بودن بوده اند. تداوم وضعیت موجود،آینده زیست و تمدن فراروی بشر را مبهم و نامطمئن کرده است.نگرانی از این وضعیت به همراه شرایط نا مطلوب کنونی، در طرح رویکردهایی همانند امنیت زیست محیطی، ژئوپلیتیک انتقادی، ژئوپلیتیک زیست محیطی، توسعه پایدار بسیار اثر گذاشت. با توجه به این که مفهوم «جهان» از مقیاس‎های مطالعاتی دانش یاد شده است، مرزهای محلی و ملی را در نوردیده اند، محیط زیست سویه ای ژئوپلیتیک یافته است (کاویانی،۱۳۹۰: ۸۵).
2-2-5-رویکرد ژئوپلیتیک انتقادی
در مورد ماهیت و چیستی ژئوپلیتیک انتقادی نظریه‎های مختلفی ارائه شده است. عده ای از نظریه پردازان، ژئوپلیتیک انتقادی را در مقایسه با ژئوپلیتیک سنتی، که به دلیل سوء استفاده از شواهد جغرافیایی به نفع مقاصد امپریالیستی لکه دار گردیده، از لحاظ علمی‎مستقل و بی طرفانه می‎دانند که می‎تواند با دیدگاهی متعالی به امور جهانی نگریسته و تحقیق عینی بپردازد(مویر،220:1379). عده ای را باور بر این است که ژئوپلیتیک انتقادی در جستجوی آشکار کردن سیاست­های پنهان دانش ژئوپلیتیک است (میرحیدر،42:1386)
از اوایل1970، شاهد ظهوررویکردی نوین به نام «ژئوپلیتیک انتقادی^[15]»هستیم.دانشمندان ژئوپلیتیک چون اتوتایل^[16] ومیشل فوکو را می‎توان ازپیشگامان این حرکت نوین دانست. این دانشمندان به طور همزمان، هم از ژئوپلیتیک انتقاد کردند و هم خود از اندیشمندان این عرصه بودند. این افراد، سیاست اندیشمندانه خود را بر «ضد ژئوپلیتیک» تعریف کرده و با وجود این، در چارچوب زیر بنایی مفاهیم ژئوپلیتیک کار می‎کردند (مویر،۳۷۸:۱۳۷۹).
محققین ژئوپلیتیک انتقادی تمایل دارند بجای تمرکز بر شناسایی عوامل جغرافیایی مؤثر بر شکل گیری قدرت دولتها و سیاست خارجی ایشان، از یک سو دریابند که سیاستمداران چگونه «تصاویر ذهنی» خود را از جهان ترسیم نموده اند و این بینش ها چگونه بر تفاسیر آن ها از مکان‎های مختلف تأثیر می‎گذارند؟ ژئوپلیتیک انتقادی به عنوان نظریه ای نسبتاً جدید که توانسته است خود را بر اساس مؤلفه‎های حاکم میان بازیگران روابط بین الملل، نظام مند سازد، چارچوبی مناسب برای فهم ژئوپلیتیکی جدید، به دور از عناصر سختی هم چون مرز و مکان ایجاد کرده است. بر اساس فهم برخی از موضوعات، بدون توجه به بعضی مسائلی که طبق نظریات سنتی غیرمرتبط می‎نمودند، امری ناقص خواهد بود. از منظر ژئوپلیتیک انتقادی، استراتژی قدرت همیشه نیازمندبه کارگیری فضا وهمین سبب گفتمان می­باشد. (www.javanemrooz.com)
رویکرد انتقادی، کوشش منتقدانه برای کشف ساختارهای جامعه معاصر است که ضمن نقد زیربنایی رویکردهای رایج در شناخت جامعه به تبیین کاستی ها ی روش شناسی آنها می‎پردازند و شیوه‎های اثبات گرایی (پوزیتیوسیتی) را در مطالعه جامعه نقد می‎کند و بر این انگاره استوار است که صرف تجربه و روش‎های تجربی کافی نیست و نباید مطالعه جامعه را همسان با مطالعه طبیعت انگاشت. هدف نظریه پردازان مکتب انتقادی، ایجاد دگرگونی‎های فرهنگی و روشنگرانه برای کاهش نابرابری‎های جهانی، برقراری عدالت بین المللی، احترام به تفاوت ها و گرایش به ارزش‎های فرهنگی جدیدی است که بر فرایند تعامل موجود در صحنه‎های اجتماعی و تمدنی حاکم شود و تعامل و عمل را در چارچوب ارزشهای موجود رهبری کند (مشیر زاده،۱۳۸۴ :۲۲۱).
هر چند ژئوپلیتیک به مطالعه روابط متقابل جغرافیا، قدرت سیاست و کنش‎های ناشی از ترکیب آنها با یکدیگر می‎پردازد (حافظ نیا،۳۶:۱۳۸۵). اما امروزه گفتمان آن تابعی از چالش‎های برخاسته از «جهانی شدن‎های اقتصادی»، «انقلاب اطلاع رسانی» و«خطرات امنیتی جامعه جهانی» است (مجتهد زاده،۱۲۸:۱۳۸۱)و بالاخره ژئوپلیتیک انتقادی در جستجوی آشکار کردن سیاست‎های پنهان دانش ژئوپلیتیک است.مباحث ژئوپلیتیک مقاومت و آنتی ژئوپلیتیک از جمله مباحث مهم در پژوهش ها و نوشته‎های مربوط به ژئو پلیتیک انتقادی می‎باشد.این رویکرد توجهش را صرفاً به رویه سلطه ژئوپلیتیک معطوف نداشته بلکه به رویه دیگر ژئوپلیتیک که مقاومت می‎باشد بیشتر توجه می‎کند. و عاشورا به عنوان عالیترین و متعالی ترین صحنه ژئوپلیتیک مقاومت از چنان ماندگاری و جاودانگی برخوردار بوده و هست که امروزه و در قرن بیست و یکم وهزاره سوم نیز توان تحریک و به غلیان در آوردن جنبش‎های مقاومت را دارد. بسیاری از نهضت ها و مقاومت ها در دنیای اسلام و حتی غیر اسلام الگوی مقاومت خود را از عاشورا الهام گرفته اند. (باباخانی،38:1392)
2-3-اندیشه ملی گرایی
ملی گرایی مفهومی‎کاملا سیاسی دارد. این مفهوم به عنوان یک اندیشه و فلسفه سیاسی تلقی می­ شود. اندیشه‎ای که در هر ملتی ریشه در هویت ملی و میهن دوستی آن ملت دارد. در حالی که مفهوم میهن دوستی و دلبستگی به هویت میهنی مفاهیم غریزی و کهن هستند، ناسیونالیسم پدیده ای فلسفی و نوین محسوب می‎شود که از سوی اروپای بعد از انقلاب صنعتی به جهان بشری معرفی شده است. در این راستا هنگامی‎که جنگ جهانی اول و جنگ‎های بزرگ قبل از آن بیشتر با انگیزه میهن دوستی شروع شده بود، جنگ جهانی دوم حاصل برخورد اندیشه‎های ناسیونالیستی بود.(حافظ نیا و همکاران،210:1389)
ناسیونالیسم به وابستگی مردم یک منطقه که براساس یک احساس مشترک به وجود آمده گفته می­ شود این احساس مشترک ممکن است علل تاریخی، فرهنگی، نژادی، جغرافیایی و غیره داشته باشد. ناسیونالیسم در حقیقت ملاتی است که گروه‎های مختلف را به هم پیوند داده و واحدی به نام ملت را به وجود می‎آورد. (روشن و فرهادیان،242:1385)
میهن دوستی و دلبستگی به هویت میهنی مفاهیم غریزی و کهن هستند. ناسیونالیسم یا ملی گرایی مفهومی‎کاملاً سیاسی است که از سوی اروپای بعد از انقلاب صنعتی به جهان بشری معرفی شد. از نظر واژه شناسی ناسیونالیسم از ریشه ناسی(Nasci)آمده است این واژه لاتین متولد شدن معنی می‎دهد و نظریه تکاملی ایده ناسیونالیسم را تأیید می‎کند.(حافظ نیا و همکاران،210:1389)
اگر ناسیونالیسم بر مبنای برگشت به ارزشهای جاهلی و اساطیری باشد، ارتجاعی محسوب می‎شود و اگر بر مبنای یک احساس انسانی و فرهنگ خلاق باشد، مترقیانه خواهد بود. مفهوم ناسیونالیسم در قرن نوزدهم و بیستم به طور گسترده ای از اروپا به سایر نقاط و از جمله خاورمیانه انتشار یافت. افکار ناسیونالیستی به دلایلی چند در نیمه دوم قرن نوزدهم در خاورمیانه، گسترش یافت.
اول: افتتاح مدارس جدید درمصر، لبنان وسوریه
دوم: اختراع چاپ که به دنبال خود آگاهی از امور سیاسی را افزایش داده و مشوق احیای فرهنگی- ادبی شد.
سوم: تجزیه امپراطوری‎های قدیم که به دنبال خود، خود مختاری گروه‎های ملی را به دنبال داشت.(درایسدل و بلیک،77:1386)
با شروع قرن بیستم ناسیونالیسم به یک قدرت عمده سیاسی در خاورمیانه تبدیل شد و تأثیرات آن زمانی به اوج خود رسید که ناسیونالیسم ترک، عرب، ایرانی و یهود به طور همزمان در این منطقه ظهور کردند، از عوامل اصلی که سبب بروز شکاف و اختلاف در میان شیعیان منطقه خاورمیانه شده، اندیشه‎های ناسیونالیستی پیروان این مذهب در کشورهای مختلف می‎باشد. تنوع نژادی و قومی‎شیعیان ساکن در منطقه خاورمیانه الهام بخش اندیشه‎های ناسیونالیستی در میان آنان گردیده و این امر واگرایی و فقدان وحدت مذهبی در بین آنان را به دنبال دارد. ویژگی عمومی‎ناسیونالیسم تأکید بر برتری هویت ملی بر دعاوی مبتنی بر طبقه، دین و مذهب است و بر این اساس عوامل زبانی، فرهنگی وتاریخی مشترک به همراه تأکید بر سرزمین خاص، هویت بخش گروهی از مردم می‎شود.
بدین ترتیب ایدئولوژی ناسیونالیسم با تأکید بر نژاد و زبان در جهان اسلام که مرکب از انواع زبانها و نژادها ی گوناگون است، یکی از عوامل اصلی واگرایی تلقی می‎گردد. تجارب تاریخی گویای این واقعیت است که حتی پان عربیسم از ادعای نهضت وحدت سراسری اعراب نتوانست در جوامع و کشورهای عربی ایجاد وحدت نماید و طی جنگهای اعراب اسرائیل و با شکست اعراب اعتبار خود را از دست داد. به طوری که در جریان جنگ 1991 آمریکا و متحدین با عراق برخی کشورهای عرب برای آزادی کویت به یک کشور دیگر عرب(عراق)، حمله ور شدند(صفوی،202:1387).
2-4-میهن خواهی
میهن خواهی یا وطن دوستی فلسفه سیاسی ویژه ای نیست، بلکه غریزه ای است که از حس اولیه ی تعلق داشتن به مکان و هویت ویژه ای آن و حس دفاع از منافع اولیه ی فردی در آن مکان ویژه ناشی می‎شود. گونه ی اولیه ی خودنمایی این غریزه کم و بیش در همه ی حیوانات قابل مشاهده است. بیشتر حیوانات محدوده‎های مشخصی را برای جولان دادن و منافع اختصاصی، فردی یا گروهی خود در نظر گرفته و به آن دلبستگی و تعلق می‎یابند و دخالت و تجاوز دیگران را در آن با سرسختی دفع می‎کنند. (مجتهدزاده،70:1381). مفهوم میهن از انگیزه‎های سیاسی دور است و از حد غریزه ی طبیعی خارج نمی‎شود. میهن خواهی یا میهن دوستی تا آن اندازه طبیعی و غریزی است که با تعلقات معنوی انسان درآمیخته و جنبه ی الهی به خود می‎گیرد و به گونه ی مفهوم مقدس خودنمایی می‎کند.
2-5- مفهوم ملت
جمع افرادی که از پیوندهای مادی و معنوی ویژه و مشخصی برخوردار باشند و با مکان جغرافیایی ویژه ای، «سرزمین سیاسی یکپارچه و جداگانه» همخوانی داشته باشند و حاکمیت حکومتی مستقل را واقعیت بخشند، ملت آن سرزمین یا کشور شناخته می‎شوند. بدین ترتیب ملت و ملیت پدیده‎های سیاسی هستند که در رابطه مستقیم با سرزمین واقعیت پیدا می‎کنند و این اصطلاحات در حالی که مباحث سیاسی هستند، جنبه ای کاملاً جغرافیایی به خود می‎گیرند. (مجتهدزاده،65:1381).
در زبان‎های اروپایی واژه ملت از کلمه(natio) مشتق شده و بر مردمانی دلالت دارد که از راه ولادت با یکدیگر نسبت دارند و از یک قوم و قبیله هستند. ملت به مجموعه ای از افراد ساکن در فضای جغرافیایی مشخص و محدود از حیث سیاسی اطلاق می‎شود که بر اساس عوامل و خصیصه‎هایی نظیر تبار، تاریخ، فرهنگ، دین، مذهب، سرزمین، قومیت، زبان و …نسبت به یکدیگر احساس همبستگی می‎کنند و خود را متعلق به یک ما می‎دانند.(حافظ نیا و همکاران،108:1389)